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【图纸下载】六自由度关节型机器人腰部结构设计【毕业设计】

不能，对和寄存器的数据反复减，直至不够减时为止。而每次减，将单元加，作为转换后的千位数。当和的余数不够减时，加上恢复余数。不够减的判断依据是看借位位是否为。用同样的方法，对余数和继续减，将够减次数计到单元，作为转换后的百位数。当余数不足的时候采用单字节减法运算，对于余数继续减，将够减次数计到单元，作为转换后的十位数。当余数不够减是，加恢复余数之后将其作为转换后的个位数送单元。至此每分钟转数的位十进制数依次在单元之中。此后用查表指令，查询每位十进制数的显示段码，分别送单元予以保存。最后通过接口芯片把它们送到数码显示器进行显示。到此整个测试到此结束。然后检查系统启动开关是否断开。若已经断开，则把电机关停，使程序转到主程序的起始位置等待重新启动。若任仍然接通，那么重新启动两个定时器，并把用户标志位，定时计数器和转速数据单元清，继续下轮的测试过程。结论本系统主要以单片机为主要控制计算芯片。当系统启动开关接通后，引脚输入高电平。此时，在程序的控制下引脚将输出高电平。于是两个晶体管导通使电机旋转。由于电机的旋转需要足够的电流，因此用两个晶体管进行电流放大。当开关断开时，引脚输入低电平。此时引脚将输出低电平。于是两个晶体管同时截止，电机便停止旋转。由于电机是个电感元件，因此当他由导通突然变截止时，内部产生很大的反向电动势会把晶体击穿。为了保护晶体管，电机的两端跨接个续流二极管，是使反向电动势通过它进行释放。在直流电机轴上固定个小圆盘，圆盘的外侧，靠近圆周的位置上粘贴块小磁铁。紧挨着圆盘外侧，正对着小磁铁的位置，安放个霍尔传感器芯片。当电机旋转圈，使圆盘上的小磁铁跟霍尔芯片相遇时，霍尔元件将产生个负跳变的脉冲信号。此负跳变脉冲的个数完全可以代表电机的转数。将此脉冲信号，通过定时计数器的外部输入引脚输入到定时计数器并进行计数。因此必须把定时计数器作为计数器使用。另外，把定时计数器作为定时器使用，且让它定时。把两个定时计数器同时启动之后，定时计数器从开始记录电机的转数，当它计到的时候，定时计数器将关停定时计数器此时定时计数器的当前计数值，正是电机每秒的转数。把它转换成每分钟的转数之后送数码显示器显示。致谢在本次毕业设计中，指导老师始终关心督促毕业设计进程和进度，我非常感谢唐老师的指导和帮助，和班主任老师屡次的关心。唐老师渊博的知识开阔的视野和敏锐的思维给了我深深的启迪。同时，在此次毕业设计过程中我也学到了许多了关于单片机的知识，实验技能有了很大的提高。身边的同学们也给了我很大的帮助，我很感谢他们。参考文献秦龙单片机应用系统开发典型实例中国电力出版社，崔玮等电路原理图与电路板设计教程海洋出版社，杨帮文新型继电器实用手册人民邮电出版社，沙占友单片机外围电路设计电子工业出版社，朱善君单片机接口技术与应用清华大学出版社，骆新全电路仿真与设计北京航空航天大学出版社，李刚林凌姜苇。系列单片机系统设计与应用技巧。北京航空航天大学出版社,冯建华赵亮。单片机应用系统设计与产品开发。人民邮电出版社，李铁才杜坤梅。电机控制技术。哈尔滨工业大学出版社。丁元杰单片微机原理及应用第版。机械工业出版社，附录直流电机的转速测试电路图附录系统控制程序流程图，口为输入方式。口，口为基本输入输出，口为输出方式。口为选通输入输出，口为基本输入输出。为，为，为，为输出。口口为选通输入输出。为，为，为，为，为，为。空操作停止计数时间到则停止计数置入工作方式和计数长度后立即启动计数，若正在计数，溢出后按新的方式和长度计数禁止口中断允许口中断禁止口中断允许口中断定义端口输入输出定义端口输入输出定义端口口口基本输入输出，口输入口口基本输入输出，口输出，口选通输入输出，口基本输入输出输入输出图命令寄存器格式内还有个状态寄存器，用于锁存输入输出口和定时计数器的当前状态，供查询用。状态寄存器的端口地址与命令寄存器相同，低位也是，状态寄存器的内容只能读出不能写入。所以可以认为的口地址是命令状态寄存器，对其写入时作为命令寄存器而对其读出时，则作为状态寄存器。状态寄存器的格式如图所示。口中断标志请求口缓冲器满空标志口中断允许标志口中断标志请求口缓冲器满空标志口中断允许标志定时器中断标志，定时器计数到指定长度置，读状态后清图状态寄存器格式的定时计数器内部的定时计数器实际上是个位的减法计数器，它对端输入脉冲进行减计数，当计数结束即减计数回时，由端输出方波或脉冲。当接外部脉冲时，为计数方式接系统时钟时，可作为定时方式。定时计数器由两个位寄存器构成，其中的低位组成计数器，剩下的两个高位，用于定义输出方式。其格式如下第三章本系统的设计思路系统设计要求启动点击并测试他的每分钟转数，然后把测试结果随时显示在数码显示器上，且进行连续测试。系统设计思想在直流电机轴上固定个小圆盘，圆盘的外侧，靠近圆周的位置上粘贴块小磁铁。紧挨着圆盘外侧，正对着小磁铁的位置，安放个霍尔传感器芯片。当电机旋转圈，使圆盘上的小磁铁跟霍尔芯片相遇时，霍尔元件将产生个负跳变的脉冲信号。此负跳变脉冲的个数完全可以代表电机的转数。将此脉冲信号，通过定时计数器的外部输入引脚输入到定时计数器并进行计数。因此必须把定时计数器作为计数器使用。另外，把定时计数器作为定时器使用，且让它定时。把两个定时计数器同时启动之后，定时计数器从开始记录电机的转数，当它计到的时候，定时计数器将关停定时计数器此时定时计数器的当前计数值，正是电机每秒的转数。把它转换成每分钟的转数之后送数码显示器显示。系统控制电路直流电机的转速测试电路图见附录控制电路说明当系统启动开关接通后，引脚输入高电平。此时，在程序的控制下引脚将输出高电平。于是两个晶体管导通使电机旋转。由于电机的旋转需要足够的电流，因此用两个晶体管进行电流放大。当开关断开时，引脚输入低电平。此时引脚将输出低电平。于是两个晶体管同时截从余数中反复减，计算百位数双字节减算不够减转每分钟转数的百位十进制数存单元够减转，继续减不够减，则加恢复余数,计算每分钟转数的十位十进制数,从余数中反复减，计算十位数单字节减算够减，南水北调中线工程已经开工，许平南高速公路已经建成南邓南坪等几条高速公路正在建设中，南阳飞机南阳市。南阳基础建设日新月异，境内焦枝复线铁路纵贯南北，已经建成开通的宁西铁路横穿我市个县区，南水北调中线工程已经开工，许平南高速公路已经建成南邓南坪等几条高速公路正在建设中，南阳飞机场为全省三大民用机场之。国家级两条通讯光缆干线在南阳交汇。南阳电力充足，鸭河口火电厂和蒲山电厂装机容量分别为万千瓦万千瓦。南阳城市建设步伐加快，供水供电道路建设及园林绿化等城市基础设施建设发展迅猛，城市服务功能大大增强，先后被命名为全国造林绿化十佳城市全国城市环境综合整治优秀城市省级园林城市和国家园林城市。南阳经济总量在全省居靠前位次，国民经济蓬勃发展，年全市国内生产总值完亡。我们刚开始的时候都很积极，后来拆装的次数多了就觉得有些枯燥了后来我想想可能是我们刚开始觉得新鲜吧于是我便耐心地画，我们在装配主轴箱花键的时候，总是装不上后来就有火但是越火越是装不上后来静下心来才把它装好从这件事中我认识到了耐心的确很重要。在这次实训中，让我体会最深的是理论联系实际，实践是检验真理的唯标准。理论知识固然重要，可是无实践的理论就是空谈。真正做到理论与实践的相结合，将理论真正用到实践中去。我以前总以为看书看的明白，也理解就得了，经过这次的实训，我现在终于明白，没有实践所学的东西就不属于你的。实训期间，我认为我也有很多不足的地方，比如态度不够积极，学习不够认真等等。我相信通过我的努力，我以后定会改掉这些缺点的我坚信通过这段时间的实习，所获得的实践经验对我终身受益，在我毕业后的实际工作中将不断的得到验证，我会不断的理解和体会实习中所学到的知识，在未来的工作中我将把我所学到的理论知识和实践经验不断的应用到实际工作来，为实现自我的理想和光明的前程努力。不经历风实力和整体竞争能力逐年增强，县市综施信，自己坚定的信心及个人坚定的意志，定会实现自己美好理想，走上自己的成功之路进行旋转选取画好的草绘进行旋转，旋转角度。如图二图二进行倒角选取圆线对外部进行倒角，设置如图三，四所示。图三图四倒角后的图形如图形五所示图五对内部到角先到圆角设置如四所示结果如图六所示图六再到其他角，设置如图三，结果如图七图七倒角完成，完成图如图七。二螺套的设置螺套的设计主要用到的命令有草绘，旋转，倒角，螺旋扫描等。草绘点旋转进入草绘，画出入下图图八所示图形。图八旋转选取画好的草绘图形进行旋转，旋转如图九所示图九倒角设置如图三，倒角倒角后的图形如图十所示图十螺旋扫描单击插入，螺旋扫描，贴口出现如图十所示窗口图十点击完成。绘制螺旋扫描线如下图所示输入节距值点击确定。创建螺旋截面如下图所示完成螺旋螺旋扫描特征如图旋转倒角画如图的草绘图形进行旋转，旋转，然后进行倒角打孔拉伸，进入草绘环境，草绘个直径为，的圆，点击完成，进行拉伸取材的如图下所示。六螺钉的设计螺钉画个的圆柱，然后螺旋扫描，得到螺钉第二章组装零件底座的组不能，对和寄存器的数据反复减，直至不够减时为止。而每次减，将单元加，作为转换后的千位数。当和的余数不够减时，加上恢复余数。不够减的判断依据是看借位位是否为。用同样的方法，对余数和继续减，将够减次数计到单元，作为转换后的百位数。当余数不足的时候采用单字节减法运算，对于余数继续减，将够减次数计到单元，作为转换后的十位数。当余数不够减是，加恢复余数之后将其作为转换后的个位数送单元。至此每分钟转数的位十进制数依次在单元之中。此后用查表指令，查询每位十进制数的显示段码，分别送单元予以保存。最后通过接口芯片把它们送到数码显示器进行显示。到此整个测试到此结束。然后检查系统启动开关是否断开。若已经断开，则把电机关停，使程序转到主程序的起始位置等待重新启动。若任仍然接通，那么重新启动两个定时器，并把用户标志位，定时计数器和转速数据单元清，继续下轮的测试过程。结论本系统主要以单片机为主要控制计算芯片。当系统启动开关接通后，引脚输入高电平。此时，在程序的控制下引脚将输出高电平。于是两个晶体管导通使电机旋转。由于电机的旋转需要足够的电流，因此用两个晶体管进行电流放大。当开关断开时，引脚输入低电平。此时引脚将输出低电平。于是两个晶体管同时截止，电机便停止旋转。由于电机是个电感元件，因此当他由导通突然变截止时，内部产生很大的反向电动势会把晶体击穿。为了保护晶体管，电机的两端跨接个续流二极管，是使反向电动势通过它进行释放。在直流电机轴上固定个小圆盘，圆盘的外侧，靠近圆周的位置上粘贴块小磁铁。紧挨着圆盘外侧，正对着小磁铁的位置，安放个霍尔传感器芯片。当电机旋转圈，使圆盘上的小磁铁跟霍尔芯片相遇时，霍尔元件将产生个负跳变的脉冲信号。此负跳变脉冲的个数完全可以代表电机的转数。将此脉冲信号，通过定时计数器的外部输入引脚输入到定时计数器并进行计数。因此必须把定时计数器作为计数器使用。另外，把定时计数器作为定时器使用，且让它定时。把两个定时计数器同时启动之后，定时计数器从开始记录电机的转数，当它计到的时候，定时计数器将关停定时计数器此时定时计数器的当前计数值，正是电机每秒的转数。把它转换成每分钟的转数之后送数码显示器显示。致谢在本次毕业设计中，指导老师始终关心督促毕业设计进程和进度，我非常感谢唐老师的指导和帮助，和班主任老师屡次的关心。唐老师渊博的知识开阔的视野和敏锐的思维给了我深深的启迪。同时，在此次毕业设计过程中我也学到了许多了关于单片机的知识，实验技能有了很大的提高。身边的同学们也给了我很大的帮助，我很感谢他们。参考文献秦龙单片机应用系统开发典型实例中国电力出版社，崔玮等电路原理图与电路板设计教程海洋出版社，杨帮文新型继电器实用手册人民邮电出版社，沙占友单片机外围电路设计电子工业出版社，朱善君单片机接口技术与应用清华大学出版社，骆新全电路仿真与设计北京航空航天大学出版社，李刚林凌姜苇。系列单片机系统设计与应用技巧。北京航空航天大学出版社,冯建华赵亮。单片机应用系统设计与产品开发。人民邮电出