频键控能区分通路，但抗干扰能力不如移相键控和差分移相键控。移相键控用数字调制信号的正负控制载波的相位。当数字信号的振幅为正时，载波起始相位取当数字信号的振幅为负时,载波起始相位取。有时也把代表两个以上符号的多相制相位调制称为移相键控。移相键控抗干扰能力强，但在解调时需要有个正确的参考相位，即需要相干解调。差分移相键控利用调制信号前后码元之间载波相对相位的变化来传递信息。通常规定传送时后码元相对于前码元的载波相位变化，而传送时前后码元之间的载波相位不发生变化。因此，解调时只看载波相位的相对变化。而不看它的绝对相位。只要相位发生跃变，就表示传输。若相位无变化，则传输的是。差分移相键控抗干扰能力强，且不要求传送参考相位，因此实现较简单。脉冲调制有两种含义第种是指用调制信号控制脉冲本身的参数幅度宽度相位等，使这些参数随调制信号变化。此时,调制信号是连续波,载波是重复的脉冲序列。第二种是指用脉冲信号控制高频振荡的参数。此时，调制信号是脉冲序列，载波是高频振荡的连续波。通常所说的脉冲调制都是指上述第种情况。脉冲调制可分为模拟式和数字式两类。模拟式脉冲调制是指用模拟信号对脉冲序列参数进行调制，有脉幅调制脉宽调制脉位调制和脉频调制等。数字式脉冲调制是指用数字信号对脉冲序列参数进行调制，有脉码调制和增量调制等。由于脉冲序列占空系数很小，即个周期的绝大部分时间内信号为值,因而可以插入多路其他已调脉冲序列，实现时分多路传输。已调脉冲序列还可以用各种方法去调制高频振荡载波。常用的脉冲调制有以下几种。脉幅调制用调制信号控制脉冲序列的幅度，使脉冲幅度在其平均值上下随调制信号的瞬时值变化。这是脉冲调制中最简单的种。实现调幅波包络与调制信号呈线性关系。若用于民用通信，个电台用几十万千瓦的功率发射，却可以是千千万万的收听者能够用简单的接收设备受到广播信号，这样，是收音机的成本降低的社会效益，是非常可观的。振幅调制可分这些最佳的特性是不可能的，因为每种特性都有其局限性，且互相之间会有矛盾。例如，要获得较高的带宽效率，可选用多电平调制，但他要求线性放大，因此会使功率效率较低，而且已调波的包络变化大。如果采用恒包络调制，因要求非线性放大，所以它具有高的功率效率，但又会引起较大的带外辐射。因此，只能折中考虑上述要求。般的数字调制技术，如幅度键控移相键控和移频键控，因传输效率低而无法满足移动通信的要求。为此，需要专门研究些抗干扰能力强误码性能好频谱利用率高的调制技术，尽可能的提高单位频带内传输数据的比特速率，以适用于移动通信的要求。为适应目前移动通信使用的信道带宽，提出了各种窄带数字调制方式。目前已在数字蜂窝移动通信系统中得到广泛应用的有正交相移键控正交调幅和最小移频键控高斯最小移频键控等方式。目前，在北美和日本的数字蜂窝移动通信系统中，采用高斯滤波最小频移键控。总之，采用调制技术的最终目的，就是使调制后的信号对干扰有较强的抵抗作用，同时对相邻的信道信号干扰较小，解调方便且易于集成。数字调制的基本为双边带振幅调制双边带抑制载波振幅调制单边带调制正交振幅调制残留边带调幅正交部分响应信号。脉幅调制是里夫在世纪年代发明的，在第二次世界大战中期已付之实用。但后来发现，脉幅调制的已调波在传输途径中衰减,抗干扰能力差,所以现在很少直接用于通信，往往只用作连续信号采样的中间步骤。脉宽调制用调制信号控制脉冲序列中各脉冲的宽度，使每个脉冲的持续时间与该瞬时的调制信号值成比例。此时脉冲序列的幅度保持不变，被调制的是脉冲的前沿或后沿，或同时是前后两沿，使脉谢本研究及学位论文是在我的导师谢老师的亲切关怀和悉心指导下完成的。他严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我。从课题的选择到项目的最终完成，谢老师都始终给予我细心的指导和不懈的支持。大学期间，谢老师不仅在学业上给我以精心指导，同时还在思想生活上给我以无微不至的关怀，在此谨向谢老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意。感谢我的班主任许春冬老师，谢谢他在这四年中为我们全班所做的切，他不求回报，无私奉献的精神很让我感动，再次向他表示由衷的感谢。在这四年的学期中结识的各位生活和学习上的挚友让我得到了人生最大的笔财富。在此，也对他们表示衷心感谢。在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少可敬的师长同学朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意,最后我还要感谢培养我长大含辛茹苦的父母，谢谢你们,多，最明显的是加强了抗干扰性能容易加密等等。数字调制的目的是使所传送的信息能够更好的适应于信道特性，以达到最有效最可靠的传送。在移动通信中，由于电波传输的条件极其恶劣，使接受信号幅度发生很大变化，衰减幅度达到最小。因此，在移动通信中必须采用干扰能力强的调制方式。频率调制在抗干扰和抗衰落能力上优于幅度调制，但频率调制也存在着固有的缺点需要站用较大的带宽，同时还存在着门限效应。数字调制用星座图来描述，星座图中定义了种调制技术的两个基本参数信号分布与调制数字比特之间的映射关系。星座图中规定了星座点与传输比特间的对应关系，这种关系称为映射，种调制技术的特性可由信号分布和映射完全定义，即可由星座图来完全定义。移动通信的数字调制的要求必须采用抗干扰能力强的调制方式。尽可能提高频铺利用率，站用的带宽较窄，带外幅度要小采用调制方式，占用频带尽可能宽，但单位频谱所容纳的用户较多采用方式。具有良好的误码性。较高的带宽效率。恒定包络。成本低，易于实现。当然要同时实现方式般指调制信号是离散的，而载波是连续波的调制方式。它有四种基本形式振幅键控移频键控移相键控和差分移相键控。振幅键控用数字调制信号控制载波的通断。如在二进制中,发时不发送载波,发时发送载波。有时也把代表多个符号的多电平振幅调制称为振幅键控。振幅键控实现简单，但抗干扰能力差。移频键控用数字调制信号的正负控制载波的频率。当数字信号的振幅为正时载波频率为，当数字信号的振幅为负时载波频率为。有时也把代表两个以上符号的多进制频率调制称为移频键控。移冲持辅助继电器为组径和壁厚。管接头油管之间的连接或油管与各种液压元件的连接,是液压系统配管工作中最大量的工作。对这些连接的要求是工作可靠密封良好结构简单安装和制造方便。在机械手上油管的连接方法应用最多的是螺纹连接，其优点是便于拆换安装方便。根据需要，选用扩口薄管接头。这种连接适用于工作压力较小的情况，常用于工作压力小于的情况，般用作紫铜管的连接。利用管子端部扩口进行密封，不需要其他密封件，结构简单，适用于薄壁管件的连接。查表选用管子外径为的型扩口式锥螺纹直通管接头。滤油器在机械手的液压系统中,保持油的清洁很重要,油中的脏物会引起运动零件划伤磨损甚至卡死，堵塞节流阀和缓冲装置的节流缝隙及小孔，影响液压机械手的工作性能并造成故障。因此需要对油液进行过滤，般是采用滤油器来防止杂质进入液压系统中。滤油器般安置在油泵吸油口前边，以保护油泵，并使通往系统的全部油液过滤。选用纸芯滤油器，滤芯部分般采用机油微孔滤纸。为了增加滤纸的过滤面积，纸芯般做成折叠形。此种结构的滤油器，在中低压液压系统中，用作精过滤效果较好，过滤精度高，压力降为，但易堵塞，无法清洗，需经常更换纸芯。查手册选用纸质滤油器。油箱油箱的主要作用是储油和散热，因此必须有足够的散热面积和储油量。油箱的有效容量可按下面经验公式概略确定。式中为系数，对于中压系统，取泵的额定流量，分则蓄能器蓄能器在液压系统中的功能是储存能量吸收脉动压力和冲击压力。在间隙短时操作的液压传动中，采用蓄能器可节省功率消耗。查手册选用的皮囊式蓄能器型号为。液位器查手册选用型号的液位器。验算系统性能为了判断设计系统的合理性,常需验算系统的压力损失发热温升，必要时还需要进行液压冲击及换向精度等验算。验算系统的压力损失系统的压力损失主要包括油液流经直管部分的沿程压力损失,油液流经弯管截面变化部分的管件局部压力损失和通过控制元件的局部压力损失三个组成部分。沿程压力损失与管长流速粘度成正比，与管径成反比，可由下式计算对于进油管路流速雷渃数为层流状态其中液压油的密度,工作温度下的运动粘度。则沿程阻力系数由公式局部压力损失其中局部阻力系数，取则控制阀阀口处局部阻碍处的压力损失较小,估计为。则系统的总压力损失因此系统的总压力损求。验算系统温升液压泵的功率损失其中液压泵的输入功率,效率η。溢流功率损失节流功率损失略系统的发热功率相应的温升式中油箱的散热系数，通风良好时油箱的散热面积，可用下式近似计算，为油箱的有效容积。则加上环境温度高于最高允许温度,故可加大油箱容量或在系统中增设冷却装置。则油箱的最小容积验算液压冲击由于影响液压冲击的因素很多,冲击压力的与泵的型式及容量构成系频键控能区分通路，但抗干扰能力不如移相键控和差分移相键控。移相键控用数字调制信号的正负控制载波的相位。当数字信号的振幅为正时，载波起始相位取当数字信号的振幅为负时,载波起始相位取。有时也把代表两个以上符号的多相制相位调制称为移相键控。移相键控抗干扰能力强，但在解调时需要有个正确的参考相位，即需要相干解调。差分移相键控利用调制信号前后码元之间载波相对相位的变化来传递信息。通常规定传送时后码元相对于前码元的载波相位变化，而传送时前后码元之间的载波相位不发生变化。因此，解调时只看载波相位的相对变化。而不看它的绝对相位。只要相位发生跃变，就表示传输。若相位无变化，则传输的是。差分移相键控抗干扰能力强，且不要求传送参考相位，因此实现较简单。脉冲调制有两种含义第种是指用调制信号控制脉冲本身的参数幅度宽度相位等，使这些参数随调制信号变化。此时,调制信号是连续波,载波是重复的脉冲序列。第二种是指用脉冲信号控制高频振荡的参数。此时，调制信号是脉冲序列，载波是高频振荡的连续波。通常所说的脉冲调制都是指上述第种情况。脉冲调制可分为模拟式和数字式两类。模拟式脉冲调制是指用模拟信号对脉冲序列参数进行调制，有脉幅调制脉宽调制脉位调制和脉频调制等。数字式脉冲调制是指用数字信号对脉冲序列参数进行调制，有脉码调制和增量调制等。由于脉冲序列占空系数很小，即个周期的绝大部分时间内信号为值,因而可以插入多路其他已调脉冲序列，实现时分多路传输。已调脉冲序列还可以用各种方法去调制高频振荡载波。常用的脉冲调制有以下几种。脉幅调制用调制信号控制脉冲序列的幅度，使脉冲幅度在其平均值上下随调制信号的瞬时值变化。这是脉冲调制中最简单的种。实现调幅波包络与调制信号呈线性关系。若用于民用通信，个电台用几十万千瓦的功率发射，却可以是千千万万的收听者能够用简单的接收设备受到广播信号，这样，是收音机的成本降低的社会效益，是非常可观的。振幅调制可分这些最佳的特性是不可能的，因为每种特性都有其局限性，且互相之间会有矛盾。例如，要获得较高的带宽效率，可选用多电平调制，但他要求线性放大，因此会使功率效率较低，而且已调波的包络变化大。如果采用恒包络调制，因要求非线性放大，所以它具有高的功率效率，但又会引起较大的带外辐射。因此，只能折中考虑上述要求。般的数字调制技术，如幅度键控移相键控和移频键控，因传输效率低而无法满足移动通信的要求。为此，需要专门研究些抗干扰能力强误码性能好频谱利用率高的调制技术，尽可能的提高单位频带内传输数据的比特速率，以适用于移动通信的要求。为适应目前移动通信使用的信道带宽，提出了各种窄带数字调制方式。目前已在数字蜂窝移动通信系统中得到广泛应用的有正交相移键控正交调幅和最小移频键控高斯最小移频键控等方式。目前，在北美和日本的数字蜂窝移动通信系统中，采用高斯滤波最小频移键控。总之，采用调制技术的最终目的，就是使调制后的信号对干扰有较强的抵抗作用，同时对相邻的信道信号干扰较小，解调方便且易于集成。数字调制的基本