器，地址，偏移选择商品序号，寄存器，地址，偏移选择商品序号，寄存器，地址，偏移选择商品序号，寄存器，地址，偏移选择商品序号，寄存器，地址，偏移选择商品序号，寄存器，地址，偏移购物框序号，寄存器，地址，偏移表模拟表点名说明连接商品价格序号，寄存器，地址，偏移商品价格序号，寄存器，地址，偏移商品价格序号，寄存器，地址，偏移商品价格序号，寄存器，地址，偏移商品价格序号，寄存器，地址，偏移商品价格序号，寄存器，地址，偏移商品价格序号，寄存器，地址，偏移商品价格序号，寄存器，地址，偏移投入显示序号，寄存器，地址，偏移消费显示序号，寄存器，地址，偏移余额显示序号，寄存器，地址，偏移退币角序号，寄存器，地址，偏移退币元序号，寄存器，地址，偏移退币元序号，寄存器，地址，偏移退币元序号，寄存器，地址，偏移退币元序号，寄存器，地址，偏移图无人售货机示意图表无人售货机控制系统地址定义表输入信号输出信号可乐按钮可乐排出电磁阀果汁按钮果汁排出电磁阀咖啡按钮咖啡排出电磁阀找钱按钮找钱电磁阀元投入可乐按钮指示灯元投入果汁按钮指示灯元投入咖啡按钮指示灯计数手动复位程序图无人售货机梯形图运行保存所有组态内容，然后关闭所有力控程序。将无人售货机的程序下传到装置中，再切换到离线状态，然后再次启动力控工程管理器，选择本工程，并单击进入运行按钮启动整个运行系统。寄存器为字索引寄存器为字主控指令为点跳转标记数为点步进数为级子程序个数为个中断个数为个程序输入滤波时间为。控制系统设计售货机工作过程的分析由于售货机的全部功能是在上位机上模拟的，所以售货机的部分硬件是由计算机软件来模拟替代的。如钱币识别系统可以用按压个仿真对象输出个脉冲直接给发布命令，而传动系统也是由计算机来直接模拟的，这些并不会影响实际程序的操作，完全能模拟现实中无人售货机的运行。试验状态假设由于是在计算机上模拟运行，试验中有些区别于实际情况的假设，本试验中假设无人售货机只售种商品。无人售货机可识别角硬币。无人售货机可退币角硬币。无人售货机有液晶显示功能。实验中售货机忽略了各种故障以及缺货等因素。次交易过程分析为了方便分析，我们以次交易过程为例进行分析。初始状态。由电子标签显示各商品价格，显示屏显示友好界面，此时不能购买任何商品。投币状态。按下投币按钮，显示投币框，按下所投币值显示屏显示投入消费余额数值，当所投币值超过商品价格时，相应价格选择按钮发生变化，提示可以购买。购买状态。按下可以购买的选择按钮，所选的商品出现在出货框中，同时显示屏上的金额数字根据消费情况相应变化。取走商品后出货框消失。退币按钮。按下退币按钮，显示退币框，同时显示出应退币值及数量。按下确认钮，则恢复初始状态。到此为止，无人向帮助过我的老师和同学们，表示衷心的感谢通常选用的软件和动力学仿真软件是两个不同公司的产品，这就存在两个软件传递过程中有缝联接的处理问题。目前国内这方面研究的种常序号，寄存器，地址，偏移商品出现序号，寄存器，地址，偏移商品出现序号，寄存器，地址，偏移商品灯亮序号，寄存器，地址，偏移商品灯亮序号，寄存器，地址，偏移商品灯亮序号，寄存器，地址，偏移商品灯亮序号，寄存器，地址，偏移商品灯亮序号，寄存器，地址，偏移商品灯亮序号，寄存器，地址，偏移商品灯亮序号，寄存器，地址，偏移商品灯亮序号，寄存器，地址，偏移取商品序号，寄存器，地址，偏移取商品序号，寄存器，地址，偏移取商品序号，寄存器，地址，偏移取商品序号，寄存器，地址，偏移取商品序号，寄存器，地址，偏移取商品序号，寄存器，地址，偏移取商品序号，寄存器，地址，偏移取商品序号，寄存器，地址，偏移退币处理序号，寄存器，地址，偏移投入角序号，寄存器，地址，偏移投入角序号，寄存器，地址，偏移投入角序号，寄存器，地址，偏移投入角序号，寄存器，地址，偏移投入角序号，寄存器，地址，偏移退币序号，寄存器，地址，偏移结束语经过几个月的学习研究以及经过宁老师的指导终于按时完成了毕业设计设计主要研究的是无人售货机中有关于控制系统的部分无人售货机是由于劳动密集型的产业构造向技术密集型社会转变的产物。无人售货机可以充分补充人力资源的不足，适应消费环境和消费模式的变化，小时无人售货的系统可以更省力，运营时需要的资本少面积小，有吸引人们购买好奇心的自身性能，可以很好地解决人工费用上升的问题等各项优点。所以说,无人售货机是今后小商品和饮料销售方式的个很好的发展趋势它的出现将极大的方便人们购买所需要的小商品。致谢本文是在指导老师的悉心指导下完成的。指导老师具有严谨的治学态度，丰富的实践经验，在治学及做人方面使我受益匪浅。衷心感谢老师对我的关心指导和帮助。最后，衷心地感谢在百忙之中评阅论文和参加答辩的各位老师教授,忠心地祝愿各位身体健康工作顺利。参考文献程周可编程序控制器原理与应用北京高等教育出版社，王永华现代电气控制及应用技术北京北京航空航天大学出版社周美兰，周封，忘岳宇电气控制与组态设计北京科学出版社，吴建强，姜三勇可编程控制器原理及应用哈尔滨工业大学出版社，吴中俊，黄永红可编程序控制器原理及应用北京机械工业出版社，张万忠，刘明芹电器与控制技术北京化学工业出版社,王兆义可编程序控制器教程北京机械工业出版社，贾德胜编著应用开发实用子程序人民邮电出版社，胡学林主编可编程控制器教程实训篇电子工业出版社，常路德张晓明主编常见电梯电路注解图集人民邮电出版社，高钦和编著可编程控制器应用技术与设计实例人民邮电出版社，王淑英主编电器控制与控制技术机械工业出版社，岳庆来主编变频器可编程序控制器及触摸屏综合应用技术机械工业出版社吴卫荣变频器的选用及故障干扰处理工业控制计算机，赵海兰控制电梯教学模型的设计与调试信息技术，，,,附录无人售货机完整的梯形图程序。选择商品序号，寄存器，地址，偏移选择商品序号，寄存器，地址，偏移选择商品序号，寄存见组合是美国公司的和美国公司的，故对于从事复杂机械动力学仿真研究的工程师而言，正确处理和的传递是确保仿真效果的项关键技术。对于和的传递，用公司提供的专用接口模块比较方便，定义好零部件的单位和密度是最基本的要求。如今，公司已经发布了版本，新版本是在软件的基础上研发的，与其有很好的兼容性，它延续了贯强大的耦合场技术，版本为复杂的流固耦合问题提供了更完善的解决方案。该版本整合了世界流的应力分析和流体分析技术，形成了套完整的解决方案，通过适合于特定场要求的网格划分，个单的几何体可以应用于两种场。该版本提供了有效地解决动力学分析的信息交换功能，目前市场上没有任何其他的软件可以提供如此强大的稳健性和高度的精确性的分析。另外，该版本可以在多个机群进行并行处理解决超大模型。仿真分析仿真流程图基于的建模功能并不强大，只能建些简单的模型。所以本文先采用专业的软件建立机械手的机构模型，然后通过口模块导入中进行运动学仿真。整个仿真流程如图所示用建立三维模型转换成机构模型添加运动约束及驱动给定机械手参数运动学仿真，观察结果满意输出结果图仿真计算流程模型建立利用建立机构模型图即为在软件中所建立的机械手机构模型。假设各杆件质量分布匀，且为刚体，图中可以清楚地看到该机械手由机座腰部大臂小臂手腕以及夹持器几部分构成，其中腰部与机座之间大臂与腰部之间小臂与大臂之间分别通过旋转关节连接。此三个关节的作用是使与其连接的杆件构成相对转动，即机械手的三个自由度，它们决定了机械手末端在空间中的位置，机械手的腕部有两个旋转关节连接，包含滚转和俯仰共两个自由度，他们决定了机械手在空间中的姿态。机械手的技术参数如表所示。图机械手模型表机械手的技术参数关节数关节类型关节变量范围腰部回转大臂俯仰小臂俯仰腕部回转腕部俯仰该机械手可看作个开式运动链，由连杆通过转动关节串联而成。开链的端固定在地面基座上，另端是自由的，安装着工具或称为末端执行器，用来完成各种作业。整个机械手的运动是由分别安装在每个旋转关节上的步进电机驱动，经谐波减速器减速后带动连杆转动，只要给定各个关节的角度值，机械手就可以以定姿态运动到指定位置。如果给定机械手初态和末态位置坐标，也可以测出机械手各关节角度值及其随时间的变化规律曲线。在创建模型之前，最好定义各种材料的零件的模板。在建模过程中，严格按照零件材料选用模板，可以减少输入密度的工作。对于各种电机，传感器等多种材料的不见，需要计算出密度并输入相应的模型中。下面给出机械手的装配图。如图所示图机械手装配图在装配过程中，对有运动关系的零件之间，在中使用关节装配方式，可以省去部分在中工作。在添加约束的过程中，需要详细的定义各种运动副，本文中主要是转动副和旋转副。仿真模型等效转换我们利用与软件的接口，将机构模型转入中。由于和来自两个不同的公司，两者间属有缝连接，两者间不同的图形格式在转换时些图形元素可能会丢失，此时需要器，地址，偏移选择商品序号，寄存器，地址，偏移选择商品序号，寄存器，地址，偏移选择商品序号，寄存器，地址，偏移选择商品序号，寄存器，地址，偏移选择商品序号，寄存器，地址，偏移购物框序号，寄存器，地址，偏移表模拟表点名说明连接商品价格序号，寄存器，地址，偏移商品价格序号，寄存器，地址，偏移商品价格序号，寄存器，地址，偏移商品价格序号，寄存器，地址，偏移商品价格序号，寄存器，地址，偏移商品价格序号，寄存器，地址，偏移商品价格序号，寄存器，地址，偏移商品价格序号，寄存器，地址，偏移投入显示序号，寄存器，地址，偏移消费显示序号，寄存器，地址，偏移余额显示序号，寄存器，地址，偏移退币角序号，寄存器，地址，偏移退币元序号，寄存器，地址，偏移退币元序号，寄存器，地址，偏移退币元序号，寄存器，地址，偏移退币元序号，寄存器，地址，偏移图无人售货机示意图表无人售货机控制系统地址定义表输入信号输出信号可乐按钮可乐排出电磁阀果汁按钮果汁排出电磁阀咖啡按钮咖啡排出电磁阀找钱按钮找钱电磁阀元投入可乐按钮指示灯元投入果汁按钮指示灯元投入咖啡按钮指示灯计数手动复位程序图无人售货机梯形图运行保存所有组态内容，然后关闭所有力控程序。将无人售货机的程序下传到装置中，再切换到离线状态，然后再次启动力控工程管理器，选择本工程，并单击进入运行按钮启动整个运行系统。寄存器为字索引寄存器为字主控指令为点跳转标记数为点步进数为级子程序个数为个中断个数为个程序输入滤波时间为。控制系统设计售货机工作过程的分析由于售货机的全部功能是在上位机上模拟的，所以售货机的部分硬件是由计算机软件来模拟替代的。如钱币识别系统可以用按压个仿真对象输出个脉冲直接给发布命令，而传动系统也是由计算机来直接模拟的，这些并不会影响实际程序的操作，完全能模拟现实中无人售货机的运行。试验状态假设由于是在计算机上模拟运行，试验中有些区别于实际情况的假设，本试验中假设无人售货机只售种商品。无人售货机可识别角硬币。无人售货机可退币角硬币。无人售货机有液晶显示功能。实验中售货机忽略了各种故障以及缺货等因素。次交易过程分析为了方便分析，我们以次交易过程为例进行分析。初始状态。由电子标签显示各商品价格，显示屏显示友好界面，此时不能购买任何商品。投币状态。按下投币按钮，显示投币框，按下所投币值显示屏显示投入消费余额数值，当所投币值超过商品价格时，相应价格选择按钮发生变化，提示可以购买。购买状态。按下可以购买的选择按钮，所选的商品出现在出货框中，同时显示屏上的金额数字根据消费情况相应变化。取走商品后出货框消失。退币按钮。按下退币按钮，显示退币框，同时显示出应退币值及数量。按下确认钮，则恢复初始状态。到此为止，无人向帮助过我的老师和同学们，表示衷心的感谢通常选用的软件和动力学仿真软件是两个不同公司的产品，这就存在两个软件传递过程中有缝联接的处理问题。目前国内这方面研究的种常