始进水，按着设定好的程序往下走，直到洗完衣服，报警。程序设计本课题采用步进指令编程，编写的程序清晰明了。步进指令允许使用双线圈，当步进节点条件满足时，状态被置位，当下步的步进节点接通时，转移到下步状态，同时自动复位上状态，其中是步进节点指令。初始化和进水梯形图系统处于初始状态，准备好启动，是初始化脉冲，上电运行后产生，按下启动按钮，系统运行，选择洗涤方式，选择水位，打开进水电磁阀，当系统检测到水到位时，关闭进水电磁阀。如图程序梯形图所示。图初始化和进水梯形图洗涤梯形图当状态位置位时，定时器工作，接触器线圈接通，洗衣机正转洗涤，定时器定时秒到，状态自动复位的同时置位，洗衣机停止运行，定时器开始定时，定时器定时秒到，自动复位状态的同时置位接触器接通，定时器开始定时，洗衣机反转洗涤，反转洗涤秒到，复位同时置位，洗衣机停止运行秒。如图程序梯形图所示。图洗涤程序梯形图洗衣过程内循环状态位置位时，计数器开始计数的同时与计数器当前值做比较，当的值不等于时，状态位置位,循环洗涤当的值等于时，计数器清零，状态位复位同时置位，排水电磁阀打开并复位计数器,当低水位限位开关检测到水排空后，置位的同时复位。如图程序梯形图所示。图洗衣过程内循环程序梯形图洗衣过程外循环状态位置位时，排水电磁阀打开，离合器合上，接触器线圈得电，抱闸将洗涤电机轴和内桶抱紧，带动其内桶正转进行甩干，定时器定时秒到，自动复位的同时置位，计数器开始计数的同时与计数器当前值做比较，当的值不等于时，状态位置位,循环从进水开始的全部动作当的值等于时，状态位复位。如图程序梯形图所示。图洗衣过程外循环程序梯形图报警梯形图状态位置位时，蜂鸣器进行洗完报警，计数器清零，为下次洗涤工作做好准备，计数器有记忆功能，所以每次比较完后要记得清零，蜂鸣器报警秒后结束全部过程，自动圈。接着把教学实验箱的电源打开，点击菜单栏中的转换，转换后点击菜单栏中的传送写出，下载完后点击菜单栏中遥控运行，开始监控和调试。打开的开关，看显示灯是否是红灯，如果是程序有，查看程序，直到现实绿灯，表示程序正确。最后按着程序步步执行。调试结果初始化梯形图系统处于初始状态，准备好启动。如图所示。图初始状态梯形图水满停止梯形图进水电磁阀打开，开始进水，水到设定位后停秒，如图所示。图水满停止梯形图洗衣过程梯形图当洗衣机正转，秒后暂停，如图所示。图洗衣过程梯形图排水梯形图洗涤循环次后开始排水，排空后水位下降到低位开始脱水并继续排水。如图所示。图排水梯形图蜂鸣器报警梯形图循环洗涤次后，蜂鸣器进行洗完报警，如图所示。图蜂鸣器报警梯形图基于组态王的监控画面设计组态王的简介本课题采用的组态王是北京亚控公司的版本。组态王是开发监控系统软件，是新型的工业自动控制系统，它以标准的工业计算机软硬件平台构成的集成系统取代传统的封闭式系统。使用组态王软件开发具有以下几个特点实验全部用软件来实现,只需利用现有的计算机就可完成自动控制系统课程的实验,从而大大减少购置仪器的经费。该系统是中文停机并返回初始状态。如图程序梯形图所示。图报警程序梯形图手动脱水梯形图当按下手动排水按钮，排水电磁阀闭合，实现手动排水当按下停止按钮,实现停止进水排水脱水及报警。如图程序梯形图所示。图手动脱水程序梯形图系统仿真调试软件调试本课题采用系列编程软件进行编程，该软件使用方便，梯形图与指令表互换。打开系列编程软件，新建时要根据型号来选择，这样才能把你编的程序下载到中调试时不会出错。型号选择好后就弹出编程软件的工作界面。工作区中有两条竖直的母线，移动鼠标，在左母线右侧双知识的土壤，使我们在这里茁壮成长其次我要感谢学院的老师们，他们不仅教会我们专业方面的知识，而且教会我们做人做事的道理尤其要感谢在本次设计中给与我大力支持和帮助的邓素萍老师，每有问题，老师总是耐心的解答，使我能够充满热情的投入到毕业设计中去，邓老师的严谨的治学态度，细致的研究精神和敬业精神对我以后的生活工作和学习将产生积极的影响，再次向邓老师表示感谢。还要感谢我的同学们，他们热心的帮助，使我感到了来自兄弟姐妹的情谊最后还要感谢相关资料的编著者和给予我们支持的社会各界人士，感谢您们为我们提供个良好的环境，使本次设计圆满完成。参考文献史国生电气控制与可编程控制器技术北京化学工业出版社杨振兴可编程序控制器原理和应用长沙中南工业大学出版社吕景泉可编程控制器技术教程北京高等教育出版社胡学林可编程控制器应用技术北京高等教育出版社日本三菱公司三菱微型可编程控制器系列编程手册，刑郁甫，杨天民，赵积善编新编实用电工手册北京地质出版社，刘祖润毕业设计指导电气类专业适用北京机械工业出版社王永华现代电气控制及应用技术北京北京航空航天大学出版社，杨黎明主编机电体化系统设计手册北京电子工业出版社周斌主编机电体化实用技术手册北京电子工业出版社廖常初编编程序控制器的编程方法与工程应用重庆重庆大学出版社，王兆义编可编程序控制器教程北京机械工业出版社，王春刚编洗衣机使用与维修技巧北京农村读物出版社崔元明主编可编程器件应用导清华大学出版社年袁任光主编可编程控制器选用手册机械工业出版社年覃贵礼组态软件控制技术北京理工大学出版社，附录主程序击鼠标，这时通过选择工具条的触点线圈连线等就能把程序编完，如步进接点指令直接敲击键盘即可。程序编好后，在软件的界面上有个程序检查按钮，它可以先初步检查程序问题，比如本课题采用步进指令，他有个结束语，不能少。还有步进指令可以采用双线品牌型号流量压力范围供电电压德国蜂鸣器的选择根据设计要求，主要用于洗完衣服后报警。选择如下图所示的蜂鸣器，表所示规格的压电式蜂鸣器。图蜂鸣器表压电式蜂鸣器的规格类型型号额定电压响度光亮度额定电流压电式蜂鸣器脱水离合器的选择根据全自动洗衣机的设计要求，主要用于调节脱水。离合器如图所示。图离合器因为离合器要和电动机相连，作用就是脱水时带动内桶快速转动，般的转速要达到。系统的软件设计程序流程图全自动洗衣机控制程序流程图如图所示。图程序流程图首先启动，选定好洗涤方式和水位的设定，然后开界面同的弹性模量。在本文中，选用的材料是弹性模量较小的纯铜紫铜，它的硬度与弹性模量均比较符合材料的设计要求。弹性体和压电陶瓷片的材料分别为紫铜和，它们的材料属性如下表。根据定子谐振频率简易计算公式，结合实际设计的定子结构，就可以计算出定子的近似谐振频率湘潭大学兴湘学院表超声波电机定子材料属性参数物理量紫铜压电陶瓷密度弹性模量泊松比将上面的参数，代入前面的定子的谐振频率计算公式计算其谐振频率为，满足超声波电机的频率要求。转子的设计及制作超声波电机是将定子的振动能通过摩擦传递给转子而使转子旋转的，因而转子担负着输出转矩，并通过它施加定转子间的预压力的功能。在厘米级行波超声波电机中，考虑到转子的低密度小惯量及摩擦系数等要求，本文选择紫铜作为转子的材料。在进行电机转子的设计时，主要需要考虑的是转子的柔性及定转子的静态径向弯曲配合，并由此确定转子的结构和尺寸。超声波电机转子的柔性要求由定转子接触模型可知，振动的定子与转子间的接触变形对于将齿端的周向振动通过摩擦力转换为转子的运动是非常必要的，并要求在波峰处有定的接触长度，如图所示。转子通过柔性变形能够减小摩擦接触中的滑动损耗，从而优化电动机的性能。对于图二维定转子接触模型而言，由垂直振动引起的接触压力沿周向按正弦规律变化，定子表面的周向速度也按正弦变化，为了避免与波峰的低速或者反方向的速度区域接触，接触长度略小于半个波长，此时往往由摩擦层的变形来实现定转子的摩擦驱动。等人分析了刚性硬转子与软转子接触面对电动机性能的影响，指出了硬耐磨表面的转子可以通过其结构的变形获得转子的柔性，能够消除由于高聚物摩擦层振动损耗而损失的效率。其单纯的转子柔性可通过在接触区域采用柔韧的腔结构或者带结构来获得，如佳能公司的环形行波超声波电动机转子结构，也可以通过使用泡沫金属复合物材料的转子来获得。转子的柔性通常可由摩擦层的柔性和转子的结构合成，在垂直振动下可产生变形，从而实现良好的定转子接触。目前大多数的电动机都同时利用转子结构和摩擦层的柔性。需要完整说明书图纸或要天骄代做请加叩叩需要完整说明书图纸或要天骄代做请加叩叩如图转子柔性与接粗面变形定转子径向弯曲配合由于超声波电机是基于摩擦驱动机理工作的，使用寿命是超声波电机实用化生产的大障碍，为了提高寿命，可以增加定转子的接触面积，减小预压力，从而降低摩擦层的损耗和增加其使用寿命。为了能够使行波超声波电动机输出很大的力矩，常需要在定转子间施加相当大的轴向预压力，此预压力的施加常通过轴向定转子变形产生，这会使定转子沿径向弯曲，由于径向弯曲的存在，使得定转子的实际接触面积大大减小，压力分布不均匀，定子转子的内径接触方向迅速磨损，如图所示为早期的超声波电机定转子的径向弯曲效应和定子径向磨损情况。大量的磨损是由于定转子接触面积减小，局部接触压力过大引起的。而且，接触压力使得摩擦材料内部循环应力增大，造成极大的损耗和发热。等使用对定转子接触情况进行了计算，结果表明存在径向弯曲效应的电始进水，按着设定好的程序往下走，直到洗完衣服，报警。程序设计本课题采用步进指令编程，编写的程序清晰明了。步进指令允许使用双线圈，当步进节点条件满足时，状态被置位，当下步的步进节点接通时，转移到下步状态，同时自动复位上状态，其中是步进节点指令。初始化和进水梯形图系统处于初始状态，准备好启动，是初始化脉冲，上电运行后产生，按下启动按钮，系统运行，选择洗涤方式，选择水位，打开进水电磁阀，当系统检测到水到位时，关闭进水电磁阀。如图程序梯形图所示。图初始化和进水梯形图洗涤梯形图当状态位置位时，定时器工作，接触器线圈接通，洗衣机正转洗涤，定时器定时秒到，状态自动复位的同时置位，洗衣机停止运行，定时器开始定时，定时器定时秒到，自动复位状态的同时置位接触器接通，定时器开始定时，洗衣机反转洗涤，反转洗涤秒到，复位同时置位，洗衣机停止运行秒。如图程序梯形图所示。图洗涤程序梯形图洗衣过程内循环状态位置位时，计数器开始计数的同时与计数器当前值做比较，当的值不等于时，状态位置位,循环洗涤当的值等于时，计数器清零，状态位复位同时置位，排水电磁阀打开并复位计数器,当低水位限位开关检测到水排空后，置位的同时复位。如图程序梯形图所示。图洗衣过程内循环程序梯形图洗衣过程外循环状态位置位时，排水电磁阀打开，离合器合上，接触器线圈得电，抱闸将洗涤电机轴和内桶抱紧，带动其内桶正转进行甩干，定时器定时秒到，自动复位的同时置位，计数器开始计数的同时与计数器当前值做比较，当的值不等于时，状态位置位,循环从进水开始的全部动作当的值等于时，状态位复位。如图程序梯形图所示。图洗衣过程外循环程序梯形图报警梯形图状态位置位时，蜂鸣器进行洗完报警，计数器清零，为下次洗涤工作做好准备，计数器有记忆功能，所以每次比较完后要记得清零，蜂鸣器报警秒后结束全部过程，自动圈。接着把教学实验箱的电源打开，点击菜单栏中的转换，转换后点击菜单栏中的传送写出，下载完后点击菜单栏中遥控运行，开始监控和调试。打开的开关，看显示灯是否是红灯，如果是程序有，查看程序，直到现实绿灯，表示程序正确。最后按着程序步步执行。调试结果初始化梯形图系统处于初始状态，准备好启动。如图所示。图初始状态梯形图水满停止梯形图进水电磁阀打开，开始进水，水到设定位后停秒，如图所示。图水满停止梯形图洗衣过程梯形图当洗衣机正转，秒后暂停，如图所示。图洗衣过程梯形图排水梯形图洗涤循环次后开始排水，排空后水位下降到低位开始脱水并继续排水。如图所示。图排水梯形图蜂鸣器报警梯形图循环洗涤次后，蜂鸣器进行洗完报警，如图所示。图蜂鸣器报警梯形图基于组态王的监控画面设计组态王的简介本课题采用的组态王是北京亚控公司的版本。组态王是开发监控系统软件，是新型的工业自动控制系统，它以标准的工业计算机软硬件平台构成的集成系统取代传统的封闭式系统。使用组态王软件开发具有以下几个特点实验全部用软件来实现,只需利用现有的计算机就可完成自动控制系统课程的实验,从而大大减少购置仪器的经费。该系统是中文