场暗潮涌动之际，主动出击迎接 替换风暴。 迎合国家绿色照明发展政策及市场需求。准确定位产品 地，且动辄数百亿的启动资金，兴建规模与速度与日递增。 但产业区开发多套用企业集群模式，同质化现象严重定位相近规 划建设相近产业结构相近„„过热发展导致产业区的利用效率指数令人堪忧, 打造淮安光源基地的背景 淮安地方政府建设低碳绿色之城的决心。 以新型工业化为核心，以园区和基地为载体，以优势企业为依托，以 高新技术为方向，建设新低碳经济产业基地显得网络平台 资源共享的技术平台 技术成果的转化平台 产品设计的领跑平台 产品应用的实设具有国际水平的技术研发应用及服务平台，培育 批具有国际竞争力的龙头企业，掌握批核心技术，建成我国产业技术创 新的示范基地和全球重要的产品研发生产基地。 最终打造光源完整产业链。 上游优势资源整合，满足市场规模化产能的供应。 四淮安光源基地发展规划 发展目标 在光源研发创新制造及应用领域实现突破，推动淮安产业链和创新链向高端发展，建者。 价格竞争力强 以高技术成熟度和规模化运作推动成本战略。 突破行业常规价格实施超常规价格，引领市场。 价格标准的制定者和实施者。 强势资源整合 整合行业及社会优势资源，构建利链。显了身手。本课题正是在这种背景下提出来的，这是项具有重要意义的课题。本文主要完成了如下工作进行了机器人总体设计及腰关节的详细设计关节型机器人应该具有外形简单传动原理简单等特点，为此机器人设计成具有六自由度的结构，由机身大臂小臂腕部组成。六个自由度均为旋转关节。关节型机器人六个关节均选直流电机驱动。第个关节采用二级齿轮传动，这种传动方式具有精度高定位安装方便等优点其他五个关节都采用了锥齿轮与直齿轮的传动结构，充分利用了大臂和小臂的空间，结构紧凑。对机器人位姿问题进行了详细分析运用方法建立了杆件坐标系，完成了机器人的运动学分析，包括正运动学方程的推导和逆运动学解的求取。参考文献汪恺机械设计标准应用手册机械工业出版社成大先机械设计手册化学工业出版社徐灏机械设计手册北京机械工业出版社徐锦康机械设计机械工业出版社殷际英,何广平关节型机器人。其特点使工作空间范围大，动作灵活，通用性强能抓取靠进机座的物体。平面关节型采用两个回转关节和个移动关节两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间的轨迹图形，它的纵截面为矩形的同具有很强的必要性。本项目符合国家产业政策和食品机械 行业的发展方向，技术先进，市场前景广阔，具有明显的经济效益和 社会效益。实施本项目对企业和地区的经济发展具有重要的积极意义，保证，建建湖冠军食品机械有限公司年产台套食品机械项目可行性研究报告 设条件优越，引用生产工艺技术成熟，选配设备先进，生产规模适当， 投资指标良好，企业风险较小，经济效益显著，社会效益可观的品机械具有广阔的市场前景。 综上所述，投资食品机械制造项目可以说既利用了当地在本行 业的创新优势，又可以扩大行业的发展规模加快本行业的发展速 度，进而促进其他相关企业的发展。鉴于项目原材料供应我国人民消费的食品大多是来自农业的未加工食品，每年因 缺乏必要的食品加工机械使食品资源不能直接加工贮藏保鲜而 造成的损失高达几十亿元，未能深加工综合利用而造成的资源浪费 损失更高，因此我国食 可以说，建湖冠军食品机械有限公司年产台套食品机械 项目从各个方面都促进了建湖县经济的发展和社会的进步。 二建设的必要性 目前，我国食品机械的发展任重而道远空间广阔，究其主要 原因是跟进甚至报告 建湖冠军食品机械有限公司是建湖县家璀璨的新建企业，般 经营项目主要有食品机械生产加工销售等。本企业位于建湖县上 冈镇产业园纬三路北侧，地理位置优越，交通便捷，发展潜力无限。 上冈镇是江苏省百家名镇之，她位于建湖县东部，南邻盐城， 东接射阳，北靠阜宁，素称建湖门户，盐阜咽喉。全镇下辖 个行政村，个居委会，总面积平方公里，总人口万多人， 其中集镇建成区平方公里，常住人口万人。 上冈镇交通条件优越，境内有国道和盐淮冈合公路三道 交叉，通榆河串场河与黄沙港三水交汇，新长铁路穿境而过，在 镇区形成品原料 加工成食品或半成品过程中所应用的机场。 价格标准的制定者和实施者。 强势资源整合 整合行业及社会优势资源，构建利链。 围绕产品芯片封装散热光学驱动结构材料外观等完 整的系统集成技术链。 产品性能优越 高科技应用高性能高工艺品质高效保证。 高性价比。 产品标准的风向标及定义光源领域。 以球泡灯为主推，快速突破，切入市场。 以蜡烛灯横插灯为助推，全方位满足室内照明需求。 技术成熟度高 技术团队强，核心技术水平高。 拥有自主知识产权专来。 合理选择时机 十年磨剑，厚积薄发。 在陷拉锯局势，市转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体横截面的大小形状。在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配。对以上五种方案进行比较方案不能够完全实现本课题所要求的动作方案二体积大，灵活性差方案三结构复杂方案五无法实现本课题的动作。结合本课题综合考虑决定采用方案四关节型机器人。此方案所占空间少，工作空间范围大，动作灵活，工艺操作精度高。额定负载目前,国内外使用的工业机器人中,其负载能力的范围很大,最小的额定负载在以下,最大可达。负载大小的确定主要是考虑沿机器人各运动方向作用于机械接口处的力和扭矩。其中应包括机器人末端执行器的重量抓取工件或作业对象的重量和在规定速度和加速度条件下，产生的惯性力矩。本课题的任务要求是保证手腕部能承受的最大载荷是。工作范围工业机器人的工作范围是根据工业机器人作业过程中的操作范围和运动的轨迹来确定的,用工作空间来表示的。工作空间的形状和尺寸则影响机器人的机械结构坐标型式自由度数和操作机各手臂关节轴线间的长度和各关节轴转角的大小及变动范围的选择。图运动范围图操作机的驱动系统设计关节型机器人本体驱动系统包括驱动器和传动机构，它们常和执行机构联成体，驱动臂杆和载荷完成指定的运动。通常的机器人驱动方式有以下四种步进电机可直接实现数字控制，控制结构简单，控制性能好，而且成本低廉通常不需要反馈就能对位置和速度进行控制。但是由于采用开环控制，没有误差校正能力，运动精度较差，负载和冲击震动过大时会造成失步现象。直流伺服电机直流伺服电机具有良好的调速特性，较大的启动力矩，相对功率大及快速响应等特点，并且控制技术成熟。其安装维修方便，成本低。交流伺服电机交流伺服电机结构简单，运行可靠，使用维修方便，与步进电机相比价格要贵些。随着可关断晶闸管，式与式的平方和为式中已经消去,且式与式具有相同形式,因而可由三角代换求解出为式中的正负号对应的两种可能解。求为求解，在矩阵方程式两边左乘逆变换，即有或上式等号右边的变换由式给出。令矩阵方程式两边的元素，和，分别对应相等，可得联立求解得和，即和表达式的分母相等，且为正，于是场暗潮涌动之际，主动出击迎接 替换风暴。 迎合国家绿色照明发展政策及市场需求。准确定位产品 地，且动辄数百亿的启动资金，兴建规模与速度与日递增。 但产业区开发多套用企业集群模式，同质化现象严重定位相近规 划建设相近产业结构相近„„过热发展导致产业区的利用效率指数令人堪忧, 打造淮安光源基地的背景 淮安地方政府建设低碳绿色之城的决心。 以新型工业化为核心，以园区和基地为载体，以优势企业为依托，以 高新技术为方向，建设新低碳经济产业基地显得网络平台 资源共享的技术平台 技术成果的转化平台 产品设计的领跑平台 产品应用的实设具有国际水平的技术研发应用及服务平台，培育 批具有国际竞争力的龙头企业，掌握批核心技术，建成我国产业技术创 新的示范基地和全球重要的产品研发生产基地。 最终打造光源完整产业链。 上游优势资源整合，满足市场规模化产能的供应。 四淮安光源基地发展规划 发展目标 在光源研发创新制造及应用领域实现突破，推动淮安产业链和创新链向高端发展，建者。 价格竞争力强 以高技术成熟度和规模化运作推动成本战略。 突破行业常规价格实施超常规价格，引领市场。 价格标准的制定者和实施者。 强势资源整合 整合行业及社会优势资源，构建利链。显了身手。本课题正是在这种背景下提出来的，这是项具有重要意义的课题。本文主要完成了如下工作进行了机器人总体设计及腰关节的详细设计关节型机器人应该具有外形简单传动原理简单等特点，为此机器人设计成具有六自由度的结构，由机身大臂小臂腕部组成。六个自由度均为旋转关节。关节型机器人六个关节均选直流电机驱动。第个关节采用二级齿轮传动，这种传动方式具有精度高定位安装方便等优点其他五个关节都采用了锥齿轮与直齿轮的传动结构，充分利用了大臂和小臂的空间，结构紧凑。对机器人位姿问题进行了详细分析运用方法建立了杆件坐标系，完成了机器人的运动学分析，包括正运动学方程的推导和逆运动学解的求取。参考文献汪恺机械设计标准应用手册机械工业出版社成大先机械设计手册化学工业出版社徐灏机械设计手册北京机械工业出版社徐锦康机械设计机械工业出版社殷际英,何广平关节型机器人。其特点使工作空间范围大，动作灵活，通用性强能抓取靠进机座的物体。平面关节型采用两个回转关节和个移动关节两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间的轨迹图形，它的纵截面为矩形的同