而计算机发出各种指令的依据，则是对各种被控制量的测量结果。对被控制量的测量般是由传感器来完成的，因此，传感器的作用就像人的五官样，可称之为电五官。随着科技的进步，传感器的应用越来越广泛，早已引起世界各国的重视。器液位计适用于石油化工冶金电力制药供排水环保等系统和行业的各种介质的液位测量。精巧的结构，简单的调校和灵活的安装方式为用户轻松地使用提供了方便。等标准信号输出方式由用户根据需要任选。液位传感器利用流体静力学原理测量液位，是压力传感器的项重要应用。采用特种的中间带有通气导管的电缆及专门的密封技术，既保证了传感器的水密性，又使得参考压力腔与环境压力相通，从而保证了测量的高精度和高稳定性。防腐液位传感器是针对化工工业中强腐蚀性的酸性液体而特制，壳体采用聚四氟乙烯材料制成，采用特种氟胶电缆及专门的密封技术进行电气连接，既保证了传感器的水密性耐腐蚀性，又使得参考压力腔与环境压力相通，从而保证了测量的高精度和高稳定性。液位传感器的工作原理用静压测量原理当液位变送器投入到被测液体中深度时，传感器迎液面受到的压力公式为。式中变送器迎液面所受压力被测液体密度当地重力加速度液面上大气压变送器投入液体的深度同时，通过导气不锈钢将液体的压力引入到传感器的正压腔，再将液面上的大气压与传感器的负压腔相连，以抵消传感器背面的，使传感器测得压力为，显然通过测取压力，可以得到液位深度。液位传感器的特点稳定性好，满度零位长期稳定性可达年。在补偿温度范围内，温度飘移低于，在整个允许工作温度范围内低于。具有反向保护限流保护电路，在安装时正负极接反不会损坏变送器，异常时送器会自动限流在以内。固态结构，无可动部件，高可靠性，使用寿命长。安装方便结构简单经济耐用。第章控制混合液体加热程序设计课题背景介绍为液面传感器，为温度传感器，液面淹没时接通，两种液体的输入和混合液体放液阀由电磁阀控制，为加热器，为搅拌电动机。其控制要求如下启动电源，按下启动按钮，液体液体阀门关闭，放液体阀门打开秒将容器放空关闭。接着接通，流进液体，当液体达到传感器的高度，发出信号，切断接通。接通流进液体，当液位高度达到，发出信号，关断，接通。接通，搅拌液体，使之混合，搅拌分钟后，自己切断电动机，同时接通加热器。接通，对液体进行加热，当液体温度达到设定温度，发出信号，切断，接通。当液面下降到处时,由变为,再过秒，容器放空，放液阀门关闭，开始下个循环周期。当按停止按钮，待整个循环进行到结束，即待灌内液体排完，切断，不再接通，停止，停止工作。硬件设计分配表输入输出启动液体阀门停止液体阀门液体到位放液阀门液体到位加热器设定温度搅拌电机放液混合液体装置示意图外部接线图程序设计梯形图指令表参考文献张万忠可编程控制器应用技术第二版北京化学工业出版社，田瑞庭可编程控制器应用技术北京机械工业出版社，王兆义小型可编程控制器实用技术北京机械工业出版社，龚仲华三菱系列应用技术北京人民邮电出版社，求是科技应用开发技术与工程实践北京人民邮电出版社，李出点数扩展点数模块可用点数继电器输出可控硅输出晶体管输出输出继电器输出继电器与的输出端子相连，是向外部负载发送信号的窗口。输出继电器将的输出信号传送给输出单元，再由后者驱动负载。输出继电器采用八进制编号，有内部触点和外部输出触点继电器触点双向可控硅晶体管等输出元件之分，由程序驱动。在内部，外部输出触点输出端子相连，向外部负载输出信号，且个输出继电器只有个常开型外部输出触点。输出继电器有无数个内部常开和常闭触点，编程时可随意使用。辅助继电器辅助继电器是种内部的状态标志，它相当于继电器控制系统中的中间继电器，用于信息的传递转移等功能。特点常开常闭触点在的梯形图内可以无限次的自由使用，但是不能直接驱动负载。种类通用型辅助继电器电池后备锁存辅助继电器特殊辅助继电器状态继电器状态继电器是构成状态转换图的重要元件，它与后述的步进指令配合使用。特点常开常闭触点在的梯形图内可以自由使用，不用步进指令时也可作为使用，也不能直接驱动负载。种类初始状态继电器回零状态继电器通用状态继电器保持状态继电器报警用状态继电器。如表常开触点常闭触点输入信号输入端子梯形图电源公共端输入继电器输出继电器公共端输出端子输出负载图输入继电器表状态继电器初始状态继电器点，通用状态继电器点，锁存状态继电器点，信号报警器点，定时器定时器在中的作用相当于个时间继电器，它有个设定值寄存器个当前值寄存器以及无限个触点。种类通用型积算型定时器如表表定时器般用途可用于子程序或中断程序般用途中断累计型累计型共点共点共点共点共点定时器包括个线圈对触点个设定值和个经过值，设定值与经过值均为位。定时器的工作原理如图计数器计数器在中用于计数功能，它有个设定值寄存器个当前值寄存器以及无限个触点。种类内部计数器高速计数器如表表计数器位加计数器位加减计数器般用停电保持用般用停电保持用共点共点共点共点高速计数器外部计数器共点与有关单相无起动复位端子高速计数器单相带起动复位端子高速计数器单相双输人双向高速计数器双相输入相型高速计数器。当前值设定值加法计数器设定值或触点动作时钟脉冲驱动相等比较器图普通定时器的工作原理数据寄存器通用数据寄存器共点。只要不写入其它数据，已写入的数据不会变化。但是状态由运行停止时，全部数据均清零。断电保持数据寄存器共点，只要不改写，原有数据不会丢失。特殊数据寄存器共点这些数据寄存器供监视中各种元件的运行方式用。文件寄存器共点。第章传感器及应用技术传感器概述传感器的定义和作用信息处理技术取得的进展以及微处理器和计算机技术的高速发展，都需要在传感器的开发方面有相应的进展。微处理器现在已经在测量和控制系统中得到了广泛的应用。随着这些系统能力的增强，作为信息采集系统的前端单元，传感器的作用越来越重要。传感器已成为自动化系统和机器人技术中的关键部件，作为系统中的个结构组成，其重要性变得越来越明显。目前，无论在生产科学实验，还是在日常生活中，计算机都已得到了极大的发展和应用。人们常把计算机比做人的大脑而称之为电脑，乃夫生产机械运动部件上的模块撞击行程开关时，行程开关的触点动作，实现电路的切换。行程开关按其结构可分为直动式滚轮式微动式和组合式。本设计中采用直线接触式行程开关检测机械手动作是否到位，当运动到指定位置时，碰到行程开关，终结上个动作，准备执行下个动作。滑觉传感器机械手吸取物体时按吸力的大小可分为硬吸取和软吸取。硬吸取是吸盘用最大的吸力吸取物体，以保证可靠性软吸取方式是吸盘使吸力保持在能稳固吸取物体的最小值，以避免损伤物件。软吸取时吸力不够时被吸物体会产生滑动，滑觉传感器就是为了检测滑动而设计的，可以检测垂直于吸物方向物体的位移由重力引起的变形，以达到修正吸力，防止吸取物的滑动。滑动传感器主要用于检测物体接触面直接的相对运动的大小和方向，判断是否吸住物体以及应用多大的吸力等。视觉传感器机械手视觉的作用就是最大程度模仿人的眼睛，能够对不同的物体进行识别，本机械手采用颜色传感器，根据不同物料有不同的颜色，可以针对种颜色的物料进行拣出。目前，用于颜色识别的传感器有两种基本类型色标传感器，它使用个白炽灯光源或单色光源红绿蓝颜色传感器，它检测物体的对三基色的反射比率，从而鉴别物体颜色。这类装置许多是温反射型光束型光纤型的，封装在各种金属和聚碳酸脂外壳中。典型的输出有和继电器和模拟输出。颜色传感器的类型比较光到光电流转换器光到光电流转换器由光电二极管或具有色彩滤波器的光电二极管组成，将光转换成光电流。可以使用外部电路，将光电流转换成定比例的电压输出，然后可以通过模拟数字转换器将电压转换成数字格式，输送到微控制器中。优点设计灵活。可以针对各个应用订制放大器的增益和带宽及模拟数字转换器的速度和分辨率。缺点增加了组装成本，提高了设计复杂程度，光到光电流转换器适合要求响应时间短定制增益和速度调节及在光线变化条件下工作的应用。光到模拟电压转换器光到模拟电压转换器由搭配色彩滤波器的光电二极管阵列组成，并整合个跨阻抗放大器。要求使用外部电路，将模拟电压转换成数字输出，然后才能输送到数字信号处理器。优点简化外设电路设计，改善空间利用效率，降低组装成本。缺点响应时间预先由内置电流到电压转换器确定，如跨阻抗放大器，要求额外的模拟数字转换器，将电压输出转换成数字格式，光到模拟电压转换器适合要求设计周期较短产品开发周期更快光线条件和空间利用率设计精良的应用。光到数字电压转换器光到数字电压转换器由搭配滤波器的光电二极管阵列模似数字转换器及用于通信和灵敏度控制的数字核心组成。输出允许直接接口微控制器或其它逻辑控制通路，如线串行接口，以进步处理信号，而不需额外的器件。优点提供抗噪声干扰能力，简化外围电路设计，改善空间利用率，降低组装成本。缺点只通过线串行接口模块提供到微控制器或的直接接口，响应时间由内置模拟电路和数字电路预先确定，预先确定模拟数字转换分辨率，光到数字转换器适合要求抗噪声能力缩短设计周期加快产品开发周期及光线条件和空间利用率设计精良的应用。传感器选择根据前面的介绍和比较，为了便于控制程而计算机发出各种指令的依据，则是对各种被控制量的测量结果。对被控制量的测量般是由传感器来完成的，因此，传感器的作用就像人的五官样，可称之为电五官。随着科技的进步，传感器的应用越来越广泛，早已引起世界各国的重视。器液位计适用于石油化工冶金电力制药供排水环保等系统和行业的各种介质的液位测量。精巧的结构，简单的调校和灵活的安装方式为用户轻松地使用提供了方便。等标准信号输出方式由用户根据需要任选。液位传感器利用流体静力学原理测量液位，是压力传感器的项重要应用。采用特种的中间带有通气导管的电缆及专门的密封技术，既保证了传感器的水密性，又使得参考压力腔与环境压力相通，从而保证了测量的高精度和高稳定性。防腐液位传感器是针对化工工业中强腐蚀性的酸性液体而特制，壳体采用聚四氟乙烯材料制成，采用特种氟胶电缆及专门的密封技术进行电气连接，既保证了传感器的水密性耐腐蚀性，又使得参考压力腔与环境压力相通，从而保证了测量的高精度和高稳定性。液位传感器的工作原理用静压测量原理当液位变送器投入到被测液体中深度时，传感器迎液面受到的压力公式为。式中变送器迎液面所受压力被测液体密度当地重力加速度液面上大气压变送器投入液体的深度同时，通过导气不锈钢将液体的压力引入到传感器的正压腔，再将液面上的大气压与传感器的负压腔相连，以抵消传感器背面的，使传感器测得压力为，显然通过测取压力，可以得到液位深度。液位传感器的特点稳定性好，满度零位长期稳定性可达年。在补偿温度范围内，温度飘移低于，在整个允许工作温度范围内低于。具有反向保护限流保护电路，在安装时正负极接反不会损坏变送器，异常时送器会自动限流在以内。固态结构，无可动部件，高可靠性，使用寿命长。安装方便结构简单经济耐用。第章控制混合液体加热程序设计课题背景介绍为液面传感器，为温度传感器，液面淹没时接通，两种液体的输入和混合液体放液阀由电磁阀控制，为加热器，为搅拌电动机。其控制要求如下启动电源，按下启动按钮，液体液体阀门关闭，放液体阀门打开秒将容器放空关闭。接着接通，流进液体，当液体达到传感器的高度，发出信号，切断接通。接通流进液体，当液位高度达到，发出信号，关断，接通。接通，搅拌液体，使之混合，搅拌分钟后，自己切断电动机，同时接通加热器。接通，对液体进行加热，当液体温度达到设定温度，发出信号，切断，接通。当液面下降到处时,由变为,再过秒，容器放空，放液阀门关闭，开始下个循环周期。当按停止按钮，待整个循环进行到结束，即待灌内液体排完，切断，不再接通，停止，停止工作。硬件设计分配表输入输出启动液体阀门停止液体阀门液体到位放液阀门液体到位加热器设定温度搅拌电机放液混合液体装置示意图外部接线图程序设计梯形图指令表参考文献张万忠可编程控制器应用技术第二版北京化学工业出版社，田瑞庭可编程控制器应用技术北京机械工业出版社，王兆义小型可编程控制器实用技术北京机械工业出版社，龚仲华三菱系列应用技术北京人民邮电出版社，求是科技应用开发技术与工程实践北京人民邮电出版社，李