算动摩擦系数,其摩擦角数约等于即计算载荷时，首先考虑载荷静状态下的工作压力，应视不同的情况进行分析，不同的条件下，其值般三不会变化的。静载荷在进行计算时是比较容易确定的，并且不容易发生改变。同时还要进行动载荷的考虑，在此次设计中极其重要的，因为动载荷直接决定着整个系统的安全指数，要经过多方为的考虑,刚度验算纵向进给，滚珠丝杠支承方式如图所示。丝杠螺母及轴承均进行了预紧，预紧力为最大轴向负载荷的，丝杆的变形量计算如下表刚度计算计算项目设计计算与说明计算结果丝杠的拉压变形量滚珠丝杠应计算满载时拉压变形量其中为在工作载荷作用下丝杠总长度上拉伸或压缩变形量丝杠的工作载荷滚珠丝杠在支承间的受力长度为材料弹性模量刚滚珠丝杠按内径确定的载面积号用于拉伸号用于压缩即该变形量与滚珠列，圈数有关。即与滚珠总数量有关，与滚珠丝杠的长度无关。由图可知两端装止推轴承对丝杠进行支承的，把止推轴承装在滚珠丝杠的两端，并施加预紧拉力，这样有助于提高刚度。因此有预紧时续表滚珠与螺纹滚道间的接触弯形量式中滚珠直径为滚珠总数量圈数列数为圈的滚珠数外循环内循环预紧力滚珠丝杠工作载荷即当滚珠丝杠有预紧力，且预紧力为轴向工作载荷的时，值可减少半左右所以实螺母支承变形量支承滚珠丝杠的轴承为型推力球轴承几何参数滚动体直径,滚动体数量轴承的轴向接触变形为式中轴承所受轴的载轴承的滚动体数目轴承的滚动体直径续表螺母支承变形量即滚珠丝杆副刚度的验算根据以上计算，丝杠的总变形量由丝杠精度等级五级，查出规定长度允许的螺距误差为故刚度足够压杆稳定性验算滚珠丝杆通常属于受轴向力的细长杆，若轴向工作负载过大，将使丝杠失去稳定而产生纵向屈曲，即失稳。但两端装止推轴承与向心轴承时，丝杠般不会发生失稳现象，由图可知丝杠两端装有止推轴承进行支承，故无需进行压杆稳定性验算。齿转传动比的计算为了满足脉冲当量的设计要求和增大转矩，同时也为了使传动系统负载惯量可能小，传动链中常采用齿轮降速传动。已知，纵向进行脉冲当量为脉冲，滚珠丝杠导程为，并初选步进电动机与距离为度，由下式可计算出齿轮传动比式中步进电机的步距角滚动丝杠的导程即纵向进给的脉冲当量脉冲选取小齿轮齿数,采用级齿轮降速，则大齿轮数，由于进给伺服预定传递的功率都不大，齿轮的模数般取。齿宽齿轮直径两齿轮的中心距轴的设计与校核表轴的计算计算项目设计计算计算结果选择轴的材料并确定许用应力由于传递的功率不大，而且对其重量及尺寸也无特殊，故选择常用的材料号钢，调质处理由表查得强度极限屈服极限弯曲疲劳极限剪切疲劳极限对称循环弯应力的许用应力初步估算轴的最小直径，并选择联轴器计算项目设计计算与说明计算结果初步估算轴的最小直径并选择联轴器由装配可以看出为保证输出轴上零件装拆方便，安装联轴器出轴的直径为轴的最小直径。根据公式查使用机械设计表则选取联轴器，按轴传递的扭矩，查手册，选用型，弹性套柱销联轴器，其轴孔直径为，与轴与丝杠配合的总长度为，故该轴的最小直径确定为轴的结构设计计算项目设计计算与说明计算结果拟定轴上零件的装拆方案由图可以看出，轴上轴承，螺母由右端装配板卸，齿轮左端轴承及左端轴承端盖，由轴的左端装配与板卸续表Ⅳ段长度的确定为保证齿轮压紧，使从动齿轮的左端面不与箱体内壁发生干涉，则Ⅳ段长度确定为Ⅴ段直径的确定为此应选择轴承型号，这里初选深沟球轴承，查手册可得轴承内径为，宽度为，则Ⅴ段的直径为Ⅴ段长度的确定Ⅴ段长度为结论根据以上各轴段的直径和长度，绘制出轴的结构草图，如图所示，由图可知，轴的总长为经分析，可算得轴的支承跨距为Ⅱ段长度确定为此应选择轴承型号。因该轴传送的功率不大，结构较简单，应选用价格便宜的深沟球轴承。查手册可得轴承内径为,宽度为及右端的轴套，根据需要这里取。最右端的推力球轴承,查手册可得轴承内径为，宽度为续表计算项目设计计算与说明计算结果确定轴的各段直径与长度同时还应选择轴承端盖的类型与尺寸，轴承端盖根据轴径来选，其宽度尺寸为。轴段Ⅱ的右端靠两个的螺母来锁紧，同时为了防止发生干涉，应留出调整间隙。考虑以上几个因素尺寸，Ⅱ段的长度Ⅲ段直径的确定为保证齿轮左端的定位及固定，齿轮左端面轴承高度取为,则Ⅲ段直径Ⅲ段长度的确定该段为轴环，根据使用机械设计查表，Ⅲ段长Ⅳ段直径的确定为使齿轮方便装拆，设置过渡轴肩，则Ⅳ段直径确定为圆整为出版社，图输出轴的设计按弯矩合成强度校核轴的强度绘制轴的计算简图齿轮受力分析圆周力径向力绘制铅垂面弯矩图画铅垂面受力图，计算铅垂面支反力画铅垂面弯矩图图计算弯矩值截面右侧弯矩截面左侧弯矩绘制水平弯矩图画水平受力图，计算水平支反力解得画水平弯矩计算截面处弯矩值绘制合成弯矩图图计算合成弯矩值绘制转矩图转矩绘制当量弯矩图为此应先计算当量弯矩,根据合成弯矩图可知,截面为危险截面,截面的当量弯矩为考虑到减速器的刹车和起动,转矩产生的切应力应按脉动循环变化,故取则校核轴的强度由公式强度足够按疲劳强度安全系数校核轴的强度由轴的当量弯矩图可见,截面出所处当量弯矩最大,且过盈配合和键槽引起的应力集中,故确定截面为危险截面，需要校核其疲劳强度计算弯曲应力幅和平均应力由前分析可知,弯矩产生的弯曲正应力在轴的转动过程中呈对称循环变化,根据对称循环变应力特点可得式中为截面直径为轴上键槽宽度查实用机械设计书附表,取为轴上键槽宽度查实用机械设计书附表,取需要指出和只能按合成弯矩进行设计计算,而不能按当量弯矩计算计扭矩主要依赖于，在每个迭代中有个最佳值，生产的最佳表现的自适应算法。现在分析最小均方与些基于相同类型的算法相结合的自适应滤波器，但参数是不同的。加权系数周围分布随机变量和,和方差，相关，。中的概率κ依赖κ的值例如κ的高斯分布，κ两个规则。置信区间的定义,,接着，从式到式我们认为只要,关于独立，这意味着，对于小偏差，置信区间对同的的算法是不同的，而对同的的算法则相交。另方面，当偏置变大，然后中央位置的不同间隔距离很大,而且他们不相交。由于我们对有关信息,没有先验知识，我们将使用种特定的统计学方法得到的标准,即自适应算法选择的值问题。这个标准的平衡状态,从或同个数量级的,即。提出的联合算法现在可以被总结为下面的步骤第步从不同预定义设置中为算法计算,。第步估计每个算法的方差。第步检查是否相交对于算法。从个最大的差异值算法走向与差异较小的值。根据，复杂度增加了。这表明了各自增长了算法。增加了对的补充和的讨论对于算法，其增加了乘法，的添加，以及决定至少。这些值表明，虽然计算复杂但具有其独特的优势。结论组合算法，在自适应系统中将这些参数变化的跟踪与算法的良好性能结果相结合，是自适应过程中选择的更好的算法，直到稳定状态时需要从最优值与最小方差算法的加权系数的偏差。和取舍的标准，如果下式成立那么将会减少这个检查当,和以下关系成立,如果没有相交大偏差选择具有最大的方差的值算法。如果相交，偏差已经很小。因此，检查了对新的加权系数，或者，如果是最后对，只选择具有最小方差的算法。首先两个区间不相交意味着实现了取舍标准，并选择最大方差算法。第步转到下个瞬间。元素的集合中最小的数。在这种情况下，应提供良好的跟踪快速变化最大的差异，而其他应提供小的方差的稳定状态。通过增加更多的观察,这两个极端之间,我们可以稍微改进算法的瞬态行为。需要注意的是,只有未知值的差异。在仿真中我们估计式当，和替代的方法是估计为有关表达式和在稳定状态为算法的不同类型，从已知文献中可以看出。对于标准的算法在稳定状态，和是相关的。,需要注意的是，任何其他估计对于滤波器来说是有效的。的复杂性取决于组成算法第步，并在决策算法步骤。加权系数的计算并未阶段瞬态和稳态滤波器的输出。这些参数的选择主要是基于种算法质量的权衡中所提到的适应性能。我们提出了个自适应滤波器的性能改善的方法。也就是说，我们提出了几个基于算法的不同参数的滤波器，并提供不同的适应阶段选择最合适的算法标准。这种方法可以适用于所有的的算法，虽然我们在这里只考虑其中几个。本文的结构如下，作者认为的的算法概述载于第节，第节提出了自适应算法的改进和组合标准，仿真结果在第节。基于的算法让我们定义输入信号向量和矢量加权系数为算动摩擦系数,其摩擦角数约等于即计算载荷时，首先考虑载荷静状态下的工作压力，应视不同的情况进行分析，不同的条件下，其值般三不会变化的。静载荷在进行计算时是比较容易确定的，并且不容易发生改变。同时还要进行动载荷的考虑，在此次设计中极其重要的，因为动载荷直接决定着整个系统的安全指数，要经过多方为的考虑,刚度验算纵向进给，滚珠丝杠支承方式如图所示。丝杠螺母及轴承均进行了预紧，预紧力为最大轴向负载荷的，丝杆的变形量计算如下表刚度计算计算项目设计计算与说明计算结果丝杠的拉压变形量滚珠丝杠应计算满载时拉压变形量其中为在工作载荷作用下丝杠总长度上拉伸或压缩变形量丝杠的工作载荷滚珠丝杠在支承间的受力长度为材料弹性模量刚滚珠丝杠按内径确定的载面积号用于拉伸号用于压缩即该变形量与滚珠列，圈数有关。即与滚珠总数量有关，与滚珠丝杠的长度无关。由图可知两端装止推轴承对丝杠进行支承的，把止推轴承装在滚珠丝杠的两端，并施加预紧拉力，这样有助于提高刚度。因此有预紧时续表滚珠与螺纹滚道间的接触弯形量式中滚珠直径为滚珠总数量圈数列数为圈的滚珠数外循环内循环预紧力滚珠丝杠工作载荷即当滚珠丝杠有预紧力，且预紧力为轴向工作载荷的时，值可减少半左右所以实螺母支承变形量支承滚珠丝杠的轴承为型推力球轴承几何参数滚动体直径,滚动体数量轴承的轴向接触变形为式中轴承所受轴的载轴承的滚动体数目轴承的滚动体直径续表螺母支承变形量即滚珠丝杆副刚度的验算根据以上计算，丝杠的总变形量由丝杠精度等级五级，查出规定长度允许的螺距误差为故刚度足够压杆稳定性验算滚珠丝杆通常属于受轴向力的细长杆，若轴向工作负载过大，将使丝杠失去稳定而产生纵向屈曲，即失稳。但两端装止推轴承与向心轴承时，丝杠般不会发生失稳现象，由图可知丝杠两端装有止推轴承进行支承，故无需进行压杆稳定性验算。齿转传动比的计算为了满足脉冲当量的设计要求和增大转矩，同时也为了使传动系统负载惯量可能小，传动链中常采用齿轮降速传动。已知，纵向进行脉冲当量为脉冲，滚珠丝杠导程为，并初选步进电动机与距离为度，由下式可计算出齿轮传动比式中步进电机的步距角滚动丝杠的导程即纵向进给的脉冲当量脉冲选取小齿轮齿数,采用级齿轮降速，则大齿轮数，由于进给伺服预定传递的功率都不大，齿轮的模数般取。齿宽齿轮直径两齿轮的中心距轴的设计与校核表轴的计算计算项目设计计算计算结果选择轴的材料并确定许用应力由于传递的功率不大，而且对其重量及尺寸也无特殊，故选择常用的材料号钢，调质处理由表查得强度极限屈服极限弯曲疲劳极限剪切疲劳极限对称循环弯应力的许用应力初步估算轴的最小直径，并选择联轴器计算项目设计计算与说明计算结果初步估算轴的最小直径并选择联轴器由装配可