本语言等编写子程序嵌入到程序中执行。扩充方便，配置灵活。系统构成简单，安装调试方便。可靠性高。可编程控制器使用大规模集成电路，而且在的设计中采用了容错技术。另外，在的输出输入中采用了屏蔽滤波隔离电源调整等措施，大大提高了抗工业环境干扰的能力。因此，它的平均无故障时间超过小时，而平均修复时间则小于分钟。第四章电梯控制系统硬件设计宽度调制技术，脉冲宽度调制器又称控制器保证了由逆变器输送到三相异步电机定子电压波形为等效正弦波形。电梯传动系统中还大量的采用了矢量变换技术，这样使得交流电机转速的控制和直流电机就比较类似了。再加上它完善的调速性能，因此它可和直流电梯相媲美。简单的说，的调速方法就是调节电机定子绕组供电电压的幅值及频率。时下，单双速交流电动机拖动系统为开环方式控制，线路较简单，价格低廉，这就是目前电梯厂商仍在大量使用的原因。但其缺点是乘坐舒适感比较差，所以在货梯中比较常见。这种电梯速度般在以下。直流电动机很早就被应用在电梯上，它的驱动通常采用发电机电动机组形式，其特点是调速性能好调速范围大。当然事情都有两面性，虽然它控制的电梯速度高达，但缺点是结构体积太大耗电也大维护成本高工作量大，所以常用见于对速度舒适感要求较高的建筑物中。在国外，交流电动机定子调压调速拖动系统已大量被广泛应用于电梯。其系统采用可控硅闭环调速，再加上能耗或涡流等制动方式，使得它所控制的电梯在中低速范围内大量取代直流快速以及交流双速电梯。它最大的优点是乘坐舒适感好，平层精确度高，最关键的是成本比直流电梯低，结构简单，维护方便，常用于速度以下的电梯。工业上应用轿早的是可控硅直接供电拖动系统，该系统主要是解决乘坐舒适感问题。它差不多与微机同时应用，应用较晚，比起电动机发电机组形式的直流电梯，它也有它的优点，比如重量减轻了，节能，机房的占地面积可以节省。总之，新型的电梯拖动实际上就是直线电机来拖动的。因为电梯不需要旋转机构来拖动，它是做垂直运动的运输工具。电梯在运行过程中，有起始站也有终止站。对于三层楼及以上的电梯，起始站和终止站之间还设有中间停靠站。般起始站设在楼但偶尔也有负楼的，实际是根据客户要求的，比如终止站设在最高层四楼。设在楼的起始站称为基站，四楼为终止站，楼和四楼称为两端站，两端站之间的称为中间站。每个楼层厅门外均设有外召唤箱，这在行业内又称为外呼或外召唤指令箱，每层的外召唤箱上般设置两个按钮个上行，个下行，电梯在层或顶层的外召唤箱上设置个按钮。而电梯的轿箱内部设置有小杂物电梯除外主操纵盘，有的也有副操纵盘。操纵盘上的按钮又称为内指令按钮，上面设置有相对应的楼层按钮。外召唤按钮发出的电信号又称为外指令信号，内指令按钮发出的电信号成为内指令信号。作为电梯基站楼，外呼除了召唤按钮外，还有个钥匙开关，便于停止使用电梯时，司机或管理人员把电梯驶向基站后，可以通过专用钥匙将电梯关闭。当电梯的厅门关闭后，自动切断电梯控制电源和动力，这时电梯停在基站待命，待工作人员再次打开钥匙开关，电梯才能正常的运行，这在行业内俗称基站锁。第三章可编程控制器简介可编程控制器的定义年国际电工委员会颁布的标准草案中对做了如下定义是种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算顺序运算计时计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。及其有关的外围设备都应该按易于与工业控制系统形成个整体，易于扩展其功能的原则而设计。可编程控制器的产生在工业生产过程中，大量的开关量顺序控制，它按照逻辑条件进行顺序动作，并按照逻辑关系进行连锁保护动作的控制，及大量离散量的数据采集。传统上，这些功能是通过气动或电气控循环工作。采集输入信号阶段，以扫描工作方式按顺序对所有输入端的输入状态进行次采集，并存入寄存器中，此时寄存器会因采集到信号被刷新。接下来是进入程序处理阶段，在执行程序阶段时，即便输入状态发生了变化，输入寄存器的内容也不会跟着改变，也就是说输入状态的变化只有在下个扫描周期的输入处理阶段才能被采集到。程序执行阶段，这个阶段对程序按顺序进行扫描执行。如果程序用梯形图来表示的话，那么总是从上到下，从左到右顺序执行。如果遇到程序跳转指令时，根据跳转的条件是否满足，来决定程序是否需要跳转。当指令中涉及到输入输出状态时，会从输入映像寄存器和元件映象寄存器中读出，根据用户程序进行运算，然后将结果再次存入元件映象寄存器中，对于元件映象寄存器来说，其内容也会随程序执行的过程而变化的。输出刷新阶段，所有程序执行完毕后，然后进入输出处理阶段。这阶段中，会将输出映象寄存器中与输出有关的状态输出继电器状态转存到输出锁存器中，然后通过定方式输出，并驱动外部负载。也就是说，在个扫描周期内对输入状态的采集只在输入采样阶段进行，当进入程序执行阶段后输入端将被封锁，直到下个扫描周期的输入采集阶段才对输入状态进行再次采集，这定义为集中采集，概括为在个扫描周期内，集中段时间对输入状态进行采集。在用户程序中，如果对输出结果多次赋值，那么最后次有效。在个扫描周期以内，只在输出刷新阶段才能将输出状态从输出映象寄存器中输出，再对输出接口进行刷新，但在其它阶段里输出状态直保存在输出映象寄存器中，这种方式称为集中输出。对于小型来说，其点数较少，用户程序也较短，般采用集中采集集中输出的方式，虽然在定程度上降低了响应速度，但工作时间与外部输入输出设备隔离，大大提高了系统的抗干扰能力，增强了系统可靠性。对于大中型来说，其点数较多，控制功能强，用户程序很长，如果想提高系统响应速度，可以采用定期采集定期输出的方式，或中断输入输出方式以及采用智能接口等多种方式。可编程控制器的组成与特点实质上是种专用工业控制计算机，其组成包括硬件和软件两大部分。的硬件包括基本组成部分扩展部分和外部设备三大部分。基本部分是构成的最小系统，包括及存储器输入接口输出接口电源等。扩展部分是为系统扩展输入输出点数而设计的。当用户所需的输入输出点数超过基系统轮机交流伺服电机等。考虑到步进电机通过改变脉冲频率来调速。能够快速启动制动，有较强的阻碍偏离稳定的抗力。又由于这里的位置精度要求并不高，而步进电机在机器人无位置反馈的位置控制系统中得到了广泛的应用。这里选定步进电机为驱动电机，考虑到在实际的选择中应考虑到定的裕度。这里选用的是杭州日升生产的永磁感应子式步进电机型号步距角度电压相数电流静转矩空载运行频率转动惯量齿轮齿条传动的校核这里齿轮齿条的传动是按照结构联系上来设计的，故这里对齿轮进行弯曲强度校核接触强度校核。其参数为齿轮直径，齿宽为，模数为，齿数为。前面也对驱动力矩做出估计并给出转速，，。这里参考机械设计里的带式输送机减速器的高级级齿轮传动设计进行校核。由于这里的齿条可以理解为半径无穷大的圆柱齿轮，故不存在疲劳强度是否符合要求，对齿条的强度无需校核，这里只需校核齿轮的弯曲疲劳强度接触疲劳强度。选定齿轮类型精度等级材料这里以直齿圆柱齿轮齿条传动。该焊接机器人速度不高，故选用级精度。由表选择齿轮材料为调质，硬度为，齿条材料为钢调质，硬度为，二者材料硬度差为。按齿面接触强度校核按照公式进行校核确定公式内的各计算数值计算载荷系数根据，级精度，由表查得动载系数由表查得使用系数直齿轮，调质，及。查表的由表查的级精度小齿轮相对支承非对称布置时，将数据带入后得由,计方案选择功率估计电机选择校核。第四章结论对该集装箱波纹板三自由度焊接机器人进行了方案设计，并对机构进行运动学逆解，证明该方案可行，能够满足集装箱波纹板焊接的要求，能够提高在直线段与在波内斜边段的焊缝成形的致性，提高集装箱的生产质量。完成了车体结构设计车体结构方案的比较与选择驱动电机功率的估计计算与选择齿轮齿条传动的接触疲劳强度与弯曲疲劳强度校核。还有摆动关节驱动电机的选择。其它方面车轮与选用导轨的匹配设计，关节间的联接匹配设计。这些都是直接在图纸上设计出来了。查图得故载荷系数。齿宽系数。由表查得材料的弹性影响系数。由图按齿面硬度查得小齿轮的接触疲劳强度极限。由式计算应力循环次数。由图查得接触疲劳系数。计算接触疲劳许用应力取失效概率，安全系数，由式得由于这里是齿轮齿条传动，故可认为传动比计算将上面计算的各项数据带入式得而这里设计该传动的齿轮半径，显然满足接触疲劳强度。按齿根弯曲疲劳强度校核这里按照公式进行校核确定公式内各计算数值由图查得齿轮的弯曲疲劳强度极限由图查得弯曲疲劳寿命系数计算弯曲疲劳许用应力取弯曲疲劳安全系数，由式得计算载荷系数查取齿形系数由表查得查取应力校正系数由表可查的得计算而这里设计的是，显然满足弯曲疲劳强度，故校核结果符合要求。结论综上，所设计的齿轮参数符合要求，校核完毕。摆动关节电机选择考虑到摆动关节本语言等编写子程序嵌入到程序中执行。扩充方便，配置灵活。系统构成简单，安装调试方便。可靠性高。可编程控制器使用大规模集成电路，而且在的设计中采用了容错技术。另外，在的输出输入中采用了屏蔽滤波隔离电源调整等措施，大大提高了抗工业环境干扰的能力。因此，它的平均无故障时间超过小时，而平均修复时间则小于分钟。第四章电梯控制系统硬件设计宽度调制技术，脉冲宽度调制器又称控制器保证了由逆变器输送到三相异步电机定子电压波形为等效正弦波形。电梯传动系统中还大量的采用了矢量变换技术，这样使得交流电机转速的控制和直流电机就比较类似了。再加上它完善的调速性能，因此它可和直流电梯相媲美。简单的说，的调速方法就是调节电机定子绕组供电电压的幅值及频率。时下，单双速交流电动机拖动系统为开环方式控制，线路较简单，价格低廉，这就是目前电梯厂商仍在大量使用的原因。但其缺点是乘坐舒适感比较差，所以在货梯中比较常见。这种电梯速度般在以下。直流电动机很早就被应用在电梯上，它的驱动通常采用发电机电动机组形式，其特点是调速性能好调速范围大。当然事情都有两面性，虽然它控制的电梯速度高达，但缺点是结构体积太大耗电也大维护成本高工作量大，所以常用见于对速度舒适感要求较高的建筑物中。在国外，交流电动机定子调压调速拖动系统已大量被广泛应用于电梯。其系统采用可控硅闭环调速，再加上能耗或涡流等制动方式，使得它所控制的电梯在中低速范围内大量取代直流快速以及交流双速电梯。它最大的优点是乘坐舒适感好，平层精确度高，最关键的是成本比直流电梯低，结构简单，维护方便，常用于速度以下的电梯。工业上应用轿早的是可控硅直接供电拖动系统，该系统主要是解决乘坐舒适感问题。它差不多与微机同时应用，应用较晚，比起电动机发电机组形式的直流电梯，它也有它的优点，比如重量减轻了，节能，机房的占地面积可以节省。总之，新型的电梯拖动实际上就是直线电机来拖动的。因为电梯不需要旋转机构来拖动，它是做垂直运动的运输工具。电梯在运行过程中，有起始站也有终止站。对于三层楼及以上的电梯，起始站和终止站之间还设有中间停靠站。般起始站设在楼但偶尔也有负楼的，实际是根据客户要求的，比如终止站设在最高层四楼。设在楼的起始站称为基站，四楼为终止站，楼和四楼称为两端站，两端站之间的称为中间站。每个楼层厅门外均设有外召唤箱，这在行业内又称为外呼或外召唤指令箱，每层的外召唤箱上般设置两个按钮个上行，个下行，电梯在层或顶层的外召唤箱上设置个按钮。而电梯的轿箱内部设置有小杂物电梯除外主操纵盘，有的也有副操纵盘。操纵盘上的按钮又称为内指令按钮，上面设置有相对应的楼层按钮。外召唤按钮发出的电信号又称为外指令信号，内指令按钮发出的电信号成为内指令信号。作为电梯基站楼，外呼除了召唤按钮外，还有个钥匙开关，便于停止使用电梯时，司机或管理人员把电梯驶向基站后，可以通过专用钥匙将电梯关闭。当电梯的厅门关闭后，自动切断电梯控制电源和动力，这时电梯停在基站待命，待工作人员再次打开钥匙开关，电梯才能正