可以应用于辅助行走康复训练运动功能强化等多个领域。同国外相比，国内刚性外骨骼种类少，但研发考虑的受众群较广，适用病种多，适应性强，大多可老年骨质疏松症下肢可穿戴外骨骼研究进展论文全文骼是种新型的人体运动辅助机器人技术，可用于预防与治疗老年疾患所致行动不良等并发症。针对老年骨质疏松症，外骨骼技术从仿生角度出发，协助患者步行，督促患者日常运动和功能训练，最大程度实现防跌功能，。下肢可穿戴外骨骼主要包括刚性结构与柔性结构两类。年，北京大艾机器人科技有限公司推出外骨骼系统，重约，续航，主要针对中领域提出极大挑战。老年骨质疏松症下肢可穿戴外骨骼研究进展论文全文。刚性下肢可穿戴外骨骼刚性结构外骨骼大多采用液压或电机驱动，电机驱动控制系统精确度较高，但液压驱动则响应速度快，是目前多数外骨骼机器人所选择的驱动方式。刚性结构下肢可穿戴外骨骼通过绑带等固定装臵与使用者连接。关键词下肢可穿戴外骨骼模块化结构老年骨质疏松症轻量化域。同国外相比，国内刚性外骨骼种类少，但研发考虑的受众群较广，适用病种多，适应性强，大多可行个性化调节。下肢可穿戴外骨骼是种新型的人体运动辅助机器人技术，可用于预防与治疗老年疾患所致行动不良等并发症。针对老年骨质疏松症，外骨骼技术从仿生角度出发，协助患者步行，督促患者日常运动和功能训练，最大程度实现防跌功能，。下肢可穿戴外骨骼年，北京大艾机器人科技有限公司推出外骨骼系统，重约，续航，主要针对中后期康复阶段患者的训练。由于尺寸范围大且容易调节，能提供不同病种不同病程的步态训练，适合脊髓损伤中风瘫痪骨关节术后肌无力等不同使用者的个性化运动需求，并适于个人居家使用。年，上海傅利叶智能科技有限公司发布的，为国公司研发的外骨骼获美国批准上市，重，续航，结合了功能性电刺激疗法，能对肌肉施加轻微电脉冲，使其收缩和放松从而帮助肌肉康复。该设备自带蓝牙功能，便于患者或临床医生调节设备，提供步长步速步态对称性等量化信息的阶段性报告。同年，美国公司推出，在续航方面较适合年老体弱者在社区或非医疗机构使用。但是，这类外骨骼的支撑力与控制力不及刚性外骨骼，不适用于负重作业或失去大部分行走能力的患者，在运动过程中会耗费较多体能。总结与展望外骨骼技术已经得到定发展，并逐渐用于骨质疏松的预防与治疗领域。但是，目前可供老年骨质疏松患者选择的外骨骼款式较少，而且价格昂贵体积巨大，不适合社区与家庭使用。今，在支撑体质量方面优势突出，并且结构灵活，具有隐蔽性。我国在柔性外骨骼研究方面起步较晚，部分产品也已进入商用阶段，如上海司羿智能科技有限公司的单侧助力下肢外骨骼系统，以及深圳市肯綮科技有限公司的双侧助力下肢外骨骼系统骑士，这些柔性下肢外骨骼重量大多控制在以内，具备轻量便者自身重量的支撑。公司在年发布的下肢柔性外骨骼机器人，轻量化且兼具拉力传感器与惯性传感器，包括电源在内重，能够利用关节协同增强效应，提高行动时连续性的助力功能。此外，在轻量化及支撑力的基础上，柔性外骨骼模块化设计也是较出色的设计优势，能够实现关节选择性助力。例如年欧盟柔性仿生外骨骼研究老年骨质疏松症下肢可穿戴外骨骼研究进展论文全文更具优势，可维持，重。其模块化设计方便快速穿脱和组装，可独立或组合使用，老年骨质疏松症患者可根据个体症状的不同，选择不同的模块组合。这两类外骨骼均轻便，易于调节，适合家中或社区骨质疏松患者使用其中使用者可单手固定绑带和控制系统，可自行穿上取下并调整系统。老年骨质疏松症下肢可穿戴外骨骼研究进展论文全文业治疗在中国发展面临的机遇与挑战中国康复理论与实践，周加永，王晶，孟小净，等集成化智能柔性外骨骼作战系统关键技术兵器装备工程学报，何崇伟人工肌肉驱动的下肢康复外骨骼的研究南京东南大学，万诗龙可穿戴下肢柔性外骨骼助力系统设计南京东南大学，涂细凯基于气动肌肉外骨骼和功能性电刺激的肢体康复技术研究武汉华中科技大学，。年，由地完成行动时的辅助运动。柔性外骨骼研发多源自于军工科技，其设计较民用医疗更加先进。年澳大利亚国防部研制的柔性可穿戴外骨骼以及年和共同研制的外骨骼系统，都源自军工科技。仅重，利用鲍登线的抗弯特性，将人体的负重卸载至地面。重，配备有惯性传感器，可承载。两者相比，在老年骨质疏松外骨骼的研究方面应当综合刚性与柔性外骨骼的优势，选材兼顾舒适度和体质量承载能力，驱动装臵与传感器力求微型化，尽可能减轻产品重量，提高隐蔽性便携性与可操作性，同时降低产品价格，以满足普通老年骨质疏松患者的需求。参考文献马远征，王以朋，刘强，等老年骨质疏松症诊疗指南中国老年学杂志山，王英，王慧人口老龄化背景下的优势。此外，哈尔滨工业大学的基于绳滑轮驱动的下肢外骨骼系统东南大学的双向鲍登线驱动外骨骼机器人系统单侧助力外骨骼系统与气动人工肌肉驱动可穿戴下肢外骨骼系统，以及华中科技大学的气动下肢外骨骼系统，均处于实验室研究阶段。与刚性外骨骼相比，柔性下肢外骨骼具有重量轻体积小结构适应性好隐蔽性强的优点，可以更好地辅助髋膝等关节伸展和屈曲计划研制的样机，重约，可选择性穿戴个主关节部件，分区域实现绳驱动助力，兼具重量轻及便于携带的特点。亚洲国家在柔性外骨骼研发方面也做了大量工作。年韩国星研发的外骨骼，设备重量在以下，续航时长，使用新型无扣支撑框架，兼顾刚性与柔性的结构优势，提供支撑的同时将辅助扭矩传递到髋膝关节，与前述柔性外骨骼相更加轻便灵活，耗能更低，便于拆卸与携带，载荷能力强大。但在辅助功能方面，对于步态的修饰更全面且适合病情稍重患者。由于轻量化设计及柔性选材，柔性外骨骼普遍支撑力不佳，而瑞士苏黎世联邦理工学院年研发的全柔性的下肢外骨骼机器人，设计被动储能元件，协同主动助力，在不同运动状态下实现对穿老年骨质疏松症下肢可穿戴外骨骼研究进展论文全文动，利用下肢关节协同增强效应，提高了设备的舒适度和助力的力量传递。代优化的侧重点不同，第代产品能够帮助使用者抬起脚行动时，拉紧线缆辅助抬腿动作，有效改善使用者足下垂。此外，该实验室与公司合作，在年推出柔性下肢外骨骼，可用于偏瘫人群，助力时间延长，与之前的系统相比，可以更高界各国对柔性外骨骼的研发日渐重视。柔性包括柔性结构材料柔性驱动方式或柔性运动模式，者或者兼容。目前，柔性下肢可穿戴外骨骼的主要驱动方式包括绳滑轮驱动电机与线驱结合和气动驱动气动肌肉与气泵结合。这类驱动使外骨骼在行动时肢体远端惯性极低，使用者能够灵活地控制方向与节奏，降低代谢成本。至年，美国哈佛大学研发柔性助力服行个性化调节。年，由美国公司研发的外骨骼获美国批准上市，重，续航，结合了功能性电刺激疗法，能对肌肉施加轻微电脉冲，使其收缩和放松从而帮助肌肉康复。该设备自带蓝牙功能，便于患者或临床医生调节设备，提供步长步速步态对称性等量化信息的阶段性报告。同年，美国公司推出期康复阶段患者的训练。由于尺寸范围大且容易调节，能提供不同病种不同病程的步态训练，适合脊髓损伤中风瘫痪骨关节术后肌无力等不同使用者的个性化运动需求，并适于个人居家使用。年，上海傅利叶智能科技有限公司发布的，为下肢康复机器人系列产品，重，是的升级迭代版，多传感融合技术能够更着世界人口老龄化日益严重，骨质疏松症已成为严重影响老年人健康的慢性疾患。根据流行病学调查，年，我国骨质疏松性骨折达万，医疗支出亿元年，预计我国骨质疏松性骨折人数将达万，医疗支出将达亿元。骨质疏松症已成为世界面临的重要公共卫生问题，对当今康复医学领域提出极大挑战。老年骨质疏松症下肢可穿戴外骨骼研究进展论文全文。下肢可穿戴外要包括刚性结构与柔性结构两类。关键词下肢可穿戴外骨骼模块化结构老年骨质疏松症轻量化随着世界人口老龄化日益严重，骨质疏松症已成为严重影响老年人健康的慢性疾患。根据流行病学调查，年，我国骨质疏松性骨折达万，医疗支出亿元年，预计我国骨质疏松性骨折人数将达万，医疗支出将达亿元。骨质疏松症已成为世界面临的重要公共卫生问题，对当今康复医下肢康复机器人系列产品，重，是的升级迭代版，多传感融合技术能够更智能地分析运动意图，再根据外部力学环境动态调整动力输出，实现不同的运动模式。基于其核心的力反馈控制算法，将外骨骼设备与使用者进行交互，步态轨迹也可以依据患者的用力大小外部动态环境的变化实时调整，可以应用于辅助行走康复训练运动功能强化等多个