,步进电机步进步程序流程图图步进电机步进步程序流程图致谢首先感谢指导教师对我组课设工作的悉心指导。由于我们第次做这样门综合性很强的课程设计，设计过程中定会遇到很多问题，这些问题都是需要我们尽力去解决的。老师以他渊博的学识严谨的治学态度，对我们小组的课设给予了很多建设性的提议。老师对于我组遇到的问题总是很耐心的进行指导，知道我们弄懂为止。在老师身上，我们学到了很多而这些我们学习到的知识和老师谦和耐心的优秀品质，都将使我们受益终生。再者，感谢小组各位成员的辛勤努力与付出。正是由于你们的不懈努力以及相互协作全力配合，小组的课设任务得以顺利完成。在遇到问题时，各位没有灰心丧气畏缩不前，而是用积极的态度去面对问题。最终取得了可喜的成果，值得铭记。希望小组成员可以将课设中发扬的好作风继续发扬传递下去。最后，感谢所有对我组课设提出指导意见和建议的同学们，你们的想法使我组的作品得以参考文献.郑学坚，周斌.微型计算机原理及应用.清华大学出版社,.李广弟，朱月秀，王秀山.单片机基础.北京航空航天大学出版社,.房小翠.单片微型计算机与机电接口技术.国防工业出版社,.王小明.电动机的单片机控制.北京航空航天大学出版社,.李建勇.机电体化技术.科学出版社王爱玲，白恩远，赵学良.现代数控机床.国防工业出版社,.徐灏.机械设计手册.机械工业出版社,.张建民.机电体化系统设计.北京理工出版社,.徐灏等.机械设计手册.北京机械工业出版社,.濮良贵,纪名刚.机械设计.北京高等教育出版社,.吴振彪.机电综合设计指导.湛江湛江海洋大学,.杨入清.现代机械设计系统与结构.上海上海科学技术文献出版社,.张立勋,孟庆鑫,张今瑜.机电体化系统设计.哈尔滨哈尔滨工程大学出版社,附录.小组分工表组长赵梓博负责课设的总体工作安排，以及其他组员成果的最终检查和审核。组员施权负责工作台控制系统的设计和初检与审核。组员王洋负责机械传动部件中的装配图零件图等图样的绘制。组员王健民负责导轨副螺母副减速箱和步进电机选型工作。组员颜威负责说明书的编写和整理工作。以上是小组具体分工，实际分配与该表略有出入，具体表现为成员间的互助和协作指导。最终的成果是全体组员的劳动成果的体现。.数控工作台机械图样图样附在本说明书后面。，要实现脉冲当量.，在传动系统中应加对齿轮降速传动。齿轮传动比.选，。.确定齿轮模数及有关尺寸因传递的扭矩较小，取模数，齿轮有关尺寸见表。表齿轮尺寸.步进电机惯性负载的计算根据等效转动惯量的计算公式，得式中折算到电机轴上的惯性负载步进电机转轴的转动惯量齿轮的转动惯量齿轮的转动惯量滚珠丝杠的转动惯量移动部件质量。对材料为钢的圆柱零件转动惯量可按下式估算.式中圆柱零件直径零件长度。所以电机轴转动惯量很小，可以忽略，则.因为.，所以惯性匹配比较符合要求。第章控制系统硬件设计.板的选择随着微电子技术水平的不断提高，单片微型计算机有了飞跃的发展。单片机的型号很多，而目前市场上应用芯片及其派生的兼容芯片比较多，如目前应用最广的位单片机，价格低廉，而性能优良，功能强大。在些复杂的系统中就不得不考虑使用位单片机，系列单片机广泛应用于伺服系统，变频调速等各类要求实时处理的控制系统，它具有较强的运算和扩展能力。但是定位合理的单片机可以节约资源，获得较高的性价比。从要设计的系统来看，选用较老的单片机需要拓展程序存储器和数据存储器，无疑提高了设计价格，而选用高性能的位又显得过于浪费。生产基于为内核的单片机的厂家有，其中在器件生产领域公司的工艺和封装技术直处于领先地位。公司的系列单片机内含存储器，在程序开发过程中可以十分容易的进行程序修改，同时掉电也不影响信息的保存它和插座兼容，并且采用静态时钟方式可以节省电能。因此硬件选用，表示公司的产品，表示内含存储器，表示含有串行下载存储器。的性能参数为存储器容量为位定时器个中断源个看门狗中断接收发送中断外部中断外部中断定时器和定时器中断为位的计数器口共有个。接口设计接口部分包括传感器部分传动驱动部分人机交互界面三部分。示意图如下所示行程开关前向通道传动驱动电磁铁步进电机人机界面传感器键盘后向通道图外部接口示意图要完成的任务将行程开关的状态读入，通过中断进行处理，它的优先级别最高。通过程序实时控制电机和电磁铁的运行。接受键盘中断指令，并响应指令，将当前行程开关状态和键盘状态反应到上，实现人机交互作用。由于只有口和口是准双向口，但口主要以第二功能为主，并且在系统中要用到第二功能的中断口，因此要进行扩展。考虑到电路的简便性和可实现性，实际中采用内部自带锁存器的，所以的口线分配如下控制两个方向步进电机的线圈通电，形成三相六拍正转模式和的反转模式。.口输出控制电磁铁的吸合。.和.两个中断源中优先级最高，它读入行程开关的状态并触发中断读入点动复位圆弧插补开关的状态而触发中断。外部扩展的数据读取。.和.决定的口的地址。驱动步进电机驱动步进电机.驱动.外部中断.外部中断口口口键盘电磁铁图控制系统图口接反映当前运行的个状态禁止禁止禁止禁止手动运行手动运行手动运行手动运行。口低四位反映触发中断的个行程开关的状态。口，中断服务流程图中断服务流程图如下图服务中断图.，.，.，.，.读口内容读口内容数据输入口，.，.，复位程序流程图复位程序流程图图.读口内容.，表电机反转电机反转步.表电机反转电机反转步轴电机点动正转程序流程图图正转流程图.，.，.，这是轴电机点动正转的程序，其他的轴电机点动反转轴电机点动正转轴电机点动反转依次类推。绘制图弧程序流程图图逐点比较法画圆弧逐点比较法原理假设所画圆弧在第象限，圆心坐标为圆弧上点的坐标为圆弧半径为，每点的坐标偏差为，若，应沿轴负方向走步，此时若，应沿轴正方向走步，此时，。插补程序见附录。圆弧插补程序，.，步，算