是海洋科学的基础，其基石则是探测平台和传感器。海洋探测是科研人员利用各种探测平台传感设备为获取表征海洋特征要素如生物物理化学环境地质气象等数据资料而进行的系列研究工作的科学。现有的主要探测平台有科研考察船海洋观测站卫星遥感监测以及潜标浮标海床基深海载人潜器等无人或有人方式。科研考察船的独特优势在于它能进行大范围快速且目标明确的海洋气候与环境监测，但其不足也很明显，主要表现在科考活动不易实现对敏感海域及大风浪环境下的走航调查需要大量的人力物力和财力支撑且成本高昂。潜标和浮标是目前最主要的无人海洋监测平台，具有全天候全天时对目标海域进行稳定可靠的数据采集的能力，能够实现定点长期多剖面多要素的要求，并且具备自主采集自动标识和自动发送的功能，但在大海域的使用上却不尽如人意，因为单个浮标或潜标的监测海域有限，需要成片的布设，成本太高。科学技术的进步和经济的快速发展使得海洋探测方法不断推陈出新，作为新型的海洋探测平台，水下滑翔机，继承了现有探测手段的优点，也弥补了科研考察船和浮标潜标的不足，既可进行大海域远航程长航期的作业调查，又可在指定海域进行长期而连续的大剖面作业，将海洋探测对时间和空间的要求完美地协调起来，是目前国际上对于海洋探测的研究热点。我国是海洋大国，海岸线总长达到万千米，管辖的海域面积为万平方公里，在这些区域蕴藏了丰富的矿产资源生物资源和油气资源，不论从维护我国的主权利益和海洋权益出发，还是从保护海洋环境和开发海洋资源考虑，发展水下滑翔机都具有重大的意义。万方数据三峡大学硕士学位论文绪论水下滑翔机研究现状国外研究现状年，提出了“水下滑翔机”的全新概念，水下滑翔机是种新型的自主式水下无人运载器，它通过调节内部水箱水量改变自身的重力和浮力差系统无线数传模块和直插电缆连接接口。三种通讯方式的功能分别为北斗通讯用于授时位置校准，以及短控制指令的传递。无线数传模块用于布放前滑翔机的调试任务和参数文件的传递及滑翔机回收后水文数据文件的回收。直插电缆连接接口为滑翔机调试接口。自主导航功能水下滑翔机应具备自主导航功能，能到达预先或临时设定的航路点，航路点数目在能源允许的情况下不受限制。岸机交互功能水下滑翔机在近岸和远海都应具备和岸站交互的功能。交互的主要内容包括岸站主机查询滑翔机各种状态，滑翔机回复相关参数岸站临时接管滑翔机，控制滑翔机临时执行指定动作岸站控制,万方数据三峡大学硕士学位论文目录引言错误!未定义书签。绪论错误!未定义书签。水下滑翔机研究现状错误!未定义书签。水下滑翔机的研究意义错误!未定义书签。本文主要研究内容错误!未定义书签。水下滑翔机控制系统总体方案错误!未定义书签。水下滑翔机的工作原理错误!未定义书签。总体功能需求分析错误!未定义书签。水下滑翔机的总体结构错误!未定义书签。水下滑翔机控制系统总体架构错误!未定义书签。水下滑翔机控制系统硬件设计错误!未定义书签。硬件接口设计错误!未定义书签。控制中心设计错误!未定义书签。电源模块设计错误!未定义书签。数据存储模块设计错误!未定义书签。设备转接模块设计错误!未定义书签。水下滑翔机控制系统软件设计错误!未定义书签。软件总体结构和模块功能错误!未定义书签。程序主流程错误!未定义书签。周期滑翔流程错误!未定义书签。运动控制模块错误!未定义书签。试验测试及分析错误!未定义书签。引言错误!未定义书签。单周期滑翔错误!未定义书签。多周期滑翔错误!未定义书签。全文总结与展望错误!未定义书签。总结错误!未定义书签。展望错误!未定义书签。参考文献后记附录万方数据三峡大学硕士学位论文引言测量是切科学活动的起点，丰富的探测技术移波动调节至目标位置，减小水下滑翔机的姿态