机电工程系的明天更加美好，祝愿各位老师和同学们心想事成，万事如意。控制的规模工作速度内存容量等。内存主要用于存储程序及数据，是不可缺少的组成单元。的控制器控制工作，由它读取指令解释指令及执行指令。但工作节奏由震荡信号控制。中央处理单元板电源部件输出接口部件接口部件输出接受驱动现场信号受控元件菏泽学院本科毕业设计论文的运算器用于进行数字或逻辑运算，在控制器指挥下工作。的寄存器参与运算，并存储运算的中间结果，它也是在控制器指挥下工作。虽然划分为以上几个部分，但中的芯片实际上就是微处理器，由于电路的高度集成，对内部的详细分析已无必要，我们只要弄清它在中的功能与性能，能正确地使用它就够了。模块的外部表现就是它的工作状态的种种显示种种接口及设定或控制开关。它的总线接口，用于接模板或底板，有内存接口，用于安装内存，有外设口，用于接外部设备，有的还有通讯口，用于进行通讯。模块上还有许多设定开关，用以对作设定，如设定起始工作方式内存区等。模块的对外功能，主要是通过各种接口模块与外界联系的，按点数确定模块规格及数量，模块可多可少，但其最大数受所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或机架槽数限制。模块集成了的电路，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映输出锁存器状态。电源模块有些中的电源，是与模块合二为的，有些是分开的，其主要用途是为各模块的集成电路提供工作电源。同时，有的还为输入电路提供的工作电源。电源以其输入类型有交流电源，加的为交流或，直流电源，加的为直流电压，常用的为。板底或机架大多数模块式使用底板或机架，其作用是电气上，实现各模块间的联系，使能访问底板上的所有模块，机械上，实现各模块间的连接，使各模块构成个整体。的外部设备外部设备是系统不可分割的部分，它有四大类编程设备有简易编程器和智能图形编程器，用于编程对系统作些设定监控及所控制的系统的工作状况。编程器是开发应用监测运行检查维护不可缺少的器件，但它不直接参与现场控制运行。监控设备有数据监视器和图形监视器，直接监视数据或通过画面监视数据。存储设备有存储卡存储磁带软磁盘或只读存储器，用于永久性地存储用户数据，使用户程序不丢失，如写入器等。输入输出设备用于接收信号或输出信号，般有条码读人器，输入模拟量的电位器，打印机等。自动换刀过程首先简单介绍下刀具交换装置的基本情况，刀库是可正反向旋转的链式刀库装数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计在刀具交换装置上的机械手用个步骤将刀库中的刀具交换到主轴，并将主轴刀具还回刀库对应的刀套中。为尽量缩短换刀时间，我们采用刀具预选与零件加工同时进行的方式来压缩自动换刀机械手的换刀时间。其中自动换刀机械手动作顺序如下步骤平移缩回，抓刀库中预选的刀具。步骤拔刀伸出，拔出刀套中的刀具。步骤平移伸出，离开刀库侧抓刀位置。步骤拔刀缩回，机械手缩回。步骤摇臂伸出，摇臂转向主轴侧。步骤平移伸出，抓主轴刀具。步骤拔刀伸出，拔出主轴中的刀具。步骤换刀正转或反转，刀具交换。步骤拔刀缩回，将预选刀具插入主轴。步骤平移缩回，机械手离开主轴。步骤摇臂缩回，摇臂转向刀库侧。步骤拔刀伸出，准备将主轴刀具送回刀库。步骤平移缩回，机械手移向刀库。步骤拔刀缩回，将主轴刀具插入刀库。步骤平移伸出，离开刀库侧抓刀位置。以上个步骤可分为如下个阶段抓新刀代码控制刀库按就近方向转动到编程刀具所在的位置，到位且有刀库定位信号后启动机械手，经过步骤步骤步骤步骤，将编程刀具抓在手上等待换刀。换刀启动换刀固定循环。控制各坐标移动到换刀位置，并用通知启动换刀，用信号请求读入禁止并启动机械手换刀步骤步骤步骤步骤步骤步骤步骤，同时用步骤的到位信号控制刀库转到主轴刀号的位置。换刀步骤启动的刀库旋转停止且有刀库定位信号后，启动机械手步骤步骤步骤步骤，将主轴刀具还到刀库中并将记忆主轴刀号的存储器更新。步骤完成后，取消读入禁止，激活刀具参数，加工程序和机械手还同时进行。抓预选新刀在的下段紧跟下道工序要用的刀具号，刀库在完成还刀动作后可在零件加工的同时启动机械手步骤步骤步骤步骤，将下道工序所用的刀具预选抓到机械手上，等待启动后面的换刀动作，这样大大缩短了刀具交换的时间，提高了工作效率。换刀械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的程序控制通用机械手，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是介质气源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重般在公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速轻载高温和粉尘大的环境中进行工作。气动技术有以下优点介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气，处理方便，般不需设置回收管道和容器介质清洁，管道不易堵存在介质变质及补充的问题阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小般不卜浇塞仅为油路的千分之，空气便于集中供应和远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样，造成压力明显降低和严重污染。动作迅速，反应灵敏。气动系统般只需要即可建立起所需的压力和速度。气动系统也能实现过载保护，便于自动控制。能源可储存。压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时，机器及其工艺流程不致突然中断。工作环境适应性好。在易燃易爆多尘埃强磁强辐射振动等恶劣环境中，气压传动与控制系统比机械电器及液压系统优越，而且不会因温度变化影响传动及控制性能。成本低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元辅件的材质和加工精度要求，制造容易，成本较低。传统观点认为由于气体具有可压缩性，因此，在数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难尤其在高速情况下，似乎更难想象。此外气源工作压力较低，抓举力较小。虽然气动技术作为机器人中的驱动功能已有部分被工业界所接受，而且对于不太复杂的机械手，用气动元件组成的控制系统己被接受，但由于气动机器人这体系己经取得的系列重要进展过去介绍得不够，因此在工业自动化领域里，对气动机械手气动机器人的实用性和前景存在不少疑虑。菏泽学院本科毕业设计论文参考文献许晓炀专用机床设备设计重庆重庆大学出版社丛凤廷,迟建山组合机床设计上海上海科学技术出版社金振华组合机床及其调整与使用北京机械工业出版社吴晓君,杨向明电气控制与可编程控制器应用北京中国建材工业出版社王淑英电器控制与控制技术北京机械工业出版社徐炳松,张秀艳,张茵麦画法几何及机械制图北京高等教育出版社王仁德,张耀满,赵春雨机床数控技术沈阳东北大学出版社王启义机械制造装备设计北京冶金工业出版社巩云鹏,田万禄,张祖立,等机械设计课程设计沈阳东北大学出版社孙智礼,冷兴聚,魏延刚机械设计沈阳东北大学出版社张玉,刘平几何测量公差与测量技术沈阳东北大学出版社李树军机械原理沈阳东北大学出版社刘杰,赵春雨,宋伟刚等机电体化技术基础与产品设计北京冶金工业出版社范云霄台式钻床的改造机械制造,数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计致谢时光荏苒，岁月如梭，这世上唯不变的就是变化。转眼间，四年的大学生活即将结束。闭上双眼，可以回忆起来咱学校的第天，每个场景都是细致可触睁开双眼，离开学校的时间却近在眼前，每刻总是心有留念我能顺利的完成大学学业，首先，我要感谢的是生我养我的父母，感谢父母含辛茹苦的把我养大，感谢父母如既往的支持对父母的感谢切尽在心中。其次，我要感谢菏泽学院以及机电工程系，给了我个实现梦想的舞台和良好的学习环境。再次，我还要感谢机电工程系的老师和同学们，谢谢你们在学习期间给我的帮助和支持。在此，我要特别感谢我的指导老师杨桂林老师，从选题到开题报告，从写作到提纲，又到遍又遍的指出每稿中的具体的问题，严格把关，循循善诱，细心的指导，严谨的治学态度。每当我写不下去的时候，是他次又次的帮助我解决个又个的难题，没有杨老师，就没有我这篇论文的完过程主要动作有主轴复位刀库回转刀杯垂直抓刀拔刀换刀插刀松刀刀杯水平刀臂复位等。换刀前，首先是主轴复位，即主轴上的刀具回归到换刀位置，然后是刀库回转，使待换刀具转动到规定的换刀位置，刀库上的油缸向下运动，使得刀库上的刀柄垂直，这样，两把刀具都已处待换状态，以下的动作过程就主要由机械手来完成。换刀时，油缸杆伸出，带动回转座旋转，回转座又带动刀臂导套与油压马达旋转，这时，马达转轴是不转动的，油压马达整体带动圆柱凸轮轴旋转，从而使换刀臂起转动。当转过度角位移时，机械手的两只刀爪分别抓住主轴中的刀具与刀库中已准备好的待换刀具，从而完成抓刀动作。完成抓刀动作后，控制油缸运动的换向阀处于中位，油缸杆的位置被两个液控单向阀锁定。这时，油压马达供油，马达转轴带动菏泽学院本科毕业设计论文凸轮轴起转动。由于油缸杆不动，刀臂导套也不动，故刀臂导套的直槽将起导向作用。这时，假设销轴位于刀臂导套左边的直槽中，于是刀臂轴被销轴带动，随着凸轮轴的旋转而向下运动，从而完成拔刀动作。当销轴运动到刀臂导套左边直槽的底端时，通过圆滑过渡，滚入刀臂导套的水平半圆槽中，与此同时，销轴也运动到凸轮曲线槽的底端，不再向下运动，而开始水平旋转。销轴带动刀臂轴沿刀臂导套的水平半圆槽转过度后即到达水平半圆槽的末端，再通过圆滑过渡运动到刀臂导套的右边直槽中，销轴开始沿凸轮曲线槽上升。这时，换刀动作结束，插刀动作开始。当销轴运动到凸轮曲线槽的顶端时，完