关数据，得推力负载为代入有关数据，得所以，安全。设计符合要求。缸筒壁厚计算根据公式式中为实验压力，取材料为，则，则取手臂伸缩升降用液压缓冲器手劈伸缩升降用的是两级节流阻尼的液压缓冲器，其工作原理相同，结构略有差异，手臂伸缩用液压缓冲器结构和工作原理如附图所示。在缓冲器缸体上，装置了可调节流阀和，每个节流阀各自并联两只单向阀组成第级缓冲油路，由可调节流阀单独组成第二级缓冲油路。当手臂运动到定位前的减速位置时对于伸缩运动定位前的对于升降运动定位前的，运动部件接触缓冲器油缸的活塞杆，使油缸左腔里的油液通过节流阀单向阀，见原理图流到油缸的右腔，油液受阻产生阻力抵消运动件手臂的部分驱动力和惯性力，使手臂减速运动。当活塞杆的活塞堵住油口时，左腔的油液经油口和节流阀流到右腔，油液继续受阻，手胃继续减速并最后定位。缓冲器的级冲行程范围为第级缓冲行程范围为。第二级缓冲行程范围为。第级缓冲的阻尼力可分别调节节流阀，来实现，第二级缓冲的阻尼力可以调节节流阀来实现见缓冲工作原理图。当缓冲行程为时，该缓冲器可以达到平均减速度约为，阻尼时间约为手臂回转用液压缓冲器工作原理，手臂回转运动的液压缓冲器是双缸两级节流阻尼管路连接式的液压缓冲器，缓冲器第级节流阻尼由单向节流阀完成，第二级节流阻尼由装在缓冲油缸端盖上的可调缓冲阀完成。挡块气缸的活塞杆作为中间位置定位用，其动作由双电磁铁滑阀控制。每当手臂旋转要求有中间定位点时，挡块气缸活塞杆作次伸缩运动，其动作时间与手臂回转动作的指令时间无关。图示为手臂回转中间定位块在工位即将碰到挡块气缸活塞杆时的位置。当手臂转动到该工位即将停止时，回转中间定位块碰挡块气缸，使挡块气缸向左移动，左边缓冲油缸中的油经过两次节流回到气液转换缸中，从而起到缓冲作用当此工位工作完毕，发出信号双电磁铁滑阀换向，挡块气缸上部进气使活塞杆下降，同时压缩空气通过电磁滑阀进入气液转换缸的右腔，使压力油进入处于定位状态的左边缓冲油缸中，使活塞杆伸出把挡块气缸推回到中间位置，为下工位的定位缓冲做好准备在手臂从第工位转到第二工位或再转到第三工位亦可重复上述两次缓冲动作过程，因此此液压缓冲器可以实现多个定位点的缓冲和定位。经实践使用，效果较好。挡块气缸从定位缓冲位置回到中间位置的这复位动作在以内。这个液压缓冲器的缓冲行程最大为缓冲油缸的阻尼力在第段行程范围时，调节单向节流阀，阻尼力约为在第二段行程范围时，调节阻尼螺钉，阻尼力约为。第章气动系统设计气压传动系统工作原理它的气源是由空气压缩机排气压力大于通过快换接头进入储气罐，经分水过滤器调压阀油雾器，进入各并联气路上的电磁阀，以控制气缸和手部动作。各执行机构的调速，凡是能采用排气口节流方式的，都在电磁阀的排气口安装节流阻尼螺钉进行调速，这种方法的特点是结构简单，效果尚好。如手臂伸缩气缸在接近气缸处安装两个快速排气阀，可加快起动速度，也可调节全程上的速度。升降气缸采用进气节流的单向节流阀以调节手臂的上升速度，由于手臂靠自重下降，其速度调节仍采用在电磁阀排气口安装节流阻尼螺钉来完成。气液传送器气缸侧的排气节流，可用来调整回转液压缓冲器的背压大小。为简化气路，减少电磁阀的数量，各工作气缸的缓冲均采用液压缓冲器，这样可以省去电磁阀和切换节流阀或行程节流阀的气路阻尼元件。电磁阀的通径，是根据各工作气缸的尺寸行程速度计算出所需压缩空气流量，与所选用电磁阀在压力状态下的公称使用流量相适应来确定的。第章机械手的控制考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制，因此我们采用可编程序控制器对机械手进行控制当机械手的动作流程改变时，只需改变程序即可实现，非常方便快捷。可编程序控制器的选择及工作过程可编程序控制器的选择目前，国际上生产可编程序控制器的厂家很多，如日本三菱公司的系列，德国西门子公司的系列日本立石公司的型型等。考虑到本机械手的输入输出点不多，工作流程较简单，同时考虑到制造成本，因此在本次设计中选择了公司的型可编程序控制器。可编程序控制器的工作过程可编程序控制器是通过执行用户程序来完成各种不同控制任务的。为此采用了循环扫描的工作方式。具体的工作过程可分为个阶段。第阶段是初始化处理。可编程序控制器的输入端子不是直接与主机相连，对输入输出状态的询问是针对输入输出状态暂存器而言的。输入输出状态暂存器也称为状态表该表是个专门存放输入输出状态信息的存储区。其中存放输入状态信息的存储器叫输入状态暂存器存放输出状态信息的存储器叫输出状态暂存器。开机时，首先使状态表清零，然后进行自诊断。当确认其硬件工作正常后，进入下阶段。第二阶段是处理输入信号阶段。在处理输入信号阶段，对输入状态进行扫描，将获得的各个输入端子的状态信息送到状态表中存放。在同扫描周期内，各个输入点的状态在状态表中直保持不变，不会受到各个输入端子信号变化的影响，因此不能造成运算结果混乱，保证了本周期内用户程序的正确执行。第三阶段是程序处理阶段。当输入状态信息全部进入状态表后，工作进入到第三个阶段。在这个阶段中，可编程序控制器对用户程序进行依次扫描，并根据各状态和有关指令进行运算和处理，最后将结果写入状态表的输出状态暂存器中。第四阶段是输出处理阶段。对用户程序已扫描处理完毕，并将运算结果写入到状态表状态暂存器中。此时将输入信号从输出状态暂存器中取出，送到输出锁存电路，驱动输出继电器线圈，控制被控设备进行各种相应的动作。然后，又返回执行下个循环的扫描周期。可编程序控制器的使用步骤在可编程序控制器与被控对象机器设备或生产过程构成个自动控制系统时通常以七个步骤进行系统设计即确定被控对象的动作及动作顺序。分配即确定哪些信号是送到可编程序控制器的，并分配给相应的输入端号哪些信号是由可编程序控制器送到被控对象的，并分配相应的输出端号。此外，对用到的可编程序控制器内部的计数器定时器等也要进行分配。张桂华国外工业机器人发展势态分析机器人技术与应用，王雄耀近代液压机器人液压机械手的发展及应用液压液压与密封严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，机械设计师手册北京机械工业出版社，黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社，成大先机械设计图册北京化学工业出版社郑洪生液压传动及控制北京机械工业出版社，吴振顺液压传动与控制哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，徐永生液压传动北京机械工业出版社张德方控制技术南京东南大学出版社鲍燕伟，吴玉兰液压与气动北京机械工业出版社于晓琳王宁气动机械手沈阳沈阳理工大学出版社全永强装备制造技术北京机械工业出版社致谢本论文是在我尊敬的田老师悉心指导下完成的。老师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。从论文的选题方案制定电路设计到论文最后定稿，田老师无不倾注了大量心血。田老师那种严谨的治学态度广播的学识和求实的作风，使我受益匪浅。以及在论文撰写的指导学习工作的关心使我倍感受益。论文工作的顺利完成，首先要诚挚的感谢田老师。在设计上田老师对我严格要求，她坚实的专业知识和严谨的治学态度对我是无声的鞭策和鼓励，督促我在论文设计过程中不断进步。在生活上高老师宽以待人，和蔼的态度和高尚的为人品质给我留下了深刻的印象，这些都给我潜移默化的影响，并成为我生的宝贵财富。在论文完成之际，我心中洋溢着成功的喜悦，当更多的是对老师亲朋和父母的感激，正是他们的帮助和鼓励，我的毕业设计才能顺利完成，也是我顺利地渡过了三年的美好时光。在此也感谢我的专业辅导员老师，感谢高老师在论文制作期间对我学习上的关心和指导。感谢我的母校平顶山工业职业技术学院给我这样学习和深造的机会。母校正面临着最好的发展契机，我衷心的祝愿母校在事业上蒸蒸日上。感谢机电学院所有的老师们和其他院系教授过我课的老师们，您们严谨的科学态度和忘我的工作作风使我受益匪浅。祝愿您们在以后的日子里工作顺利，身体健康。最后特别感谢全家人。多年来含辛茹苦的养育以及对我的殷切期望始终激励着我发奋读书，使得我顺利完成学业。谢谢,年月日可编程序控制器是通过编号来识别信号的。画梯形图它与继电器控制逻辑的梯形图概念相同，表达了系统中全部动作的相互关系。如果使用图形编程器或，则画出梯形图相当于编制出了程序，可将梯形图直接送入可编程序控制器。对简易编程器，则往往要经过下步的助记符程序转换过程。助记符机器程序相当于微机的助记符程序，是面向机器的即不同厂家的可编程序控制器，助记符指令形式不同，用简易编程器时，应将梯形图转化成助记符程序，才能将其输入到可编程序控制器中。编制程序即检查程序中每条语法，若有则修改。这项工作在编程器上进行。调试程序即检查程序是否能正确完成逻辑要求，不合要求，可以在编程器上修改。程序设计包括画梯形图助记符程序编辑甚至调试也可在别的工具上进行。如机，只要这个机器配有相应的软件。保存程序调试通过的程序，可以固化在中或保存在磁盘上备用。机械手可编程序控制器控制方案系统简介控制对象为圆柱座标气动机械手。它的手臂具有三个自由度，即水平方向的伸缩竖直方向的上下绕竖直轴的顺时针方向旋转及逆时针方向旋转。另外，其末端执行装置机械手，还可完成抓放功能。手臂左转的条件左转不到位为，收缩到位为，上升到位为，手腕逆转到位为，手爪抓紧为，无右转命令为手臂右转的条件右转不到位为，上升到位为，收缩到位为，手腕顺转到位为，手爪放松为，无左转命令为手臂伸长的条件伸长不到位为，无收缩命令