献报道的爬墙机器人的步行机构通常采用基于先设计机器人本体的结构，根据机器人的结构特点设计气动回路，然后进步选择执行元件及控制元件，再根据机器人的动作原理选择单片机，设计无线控制电路，并编写初始化程序及动作程序。机器人的结构设计爬墙机器人在诸如核工业建筑业造船业等需要在高空作业的特殊场合有着广泛的用途。对于爬墙机器人而言完成可靠的吸附和平稳的移动是它的最基本也是最主要的功能。目前应用于实际的或文献报道的爬墙机器人的机器人应用真空吸盘的吸附原理，采用脚步式结构设计，由气缸驱动机器人脚步的交替移动以实现在垂直表面的自本机器人根据实际情况采用八足步进机构。本文设计的爬墙对于爬墙机器人而言完成可靠的吸附和平稳的移动是它的最基本也是最主要的功能。机器人的结构设计爬墙机器人在诸如核工业建构，根据机器人的结构特点设计气动回路，然后进步选择执行元件及控制元件，再根据机器人的动作原理选择单片机，设计无线控制电路，并编写初始化程序及动作程序。课题内容及工作思路设计种简单爬壁机器人的气动回路及相应的控制硬件。因此爬壁机器人研究的具有产生较好的经济效益好社会效益的前景。压磨式形成气流束变成速度能量，促使物料之间产生强烈的冲击摩擦进行粉碎的机器。旋转运动，对物料进行粉碎的机器。气流粉碎机气流粉碎机是通过粉碎室内的喷嘴把压缩空气或其他介质研磨的机器。胶体磨由成对磨体面的相对运动，对液固相物料进行研磨的机器。粉碎机由各种磨轮与固定磨面的相对运动，对物料进行碾磨性粉碎的机器。低温粉碎机低温粉碎机是经低温最低温度处理，对物料进行粉碎的机器。粉碎原理粉碎方法主要有五种压碎。如图所示，物料在两平面之间受到缓慢增长的压力作用而被粉碎。对于大块物料，第步采用此法处理。挤压粉碎适用于脆性物料，食品加工中常用的是对辊粉碎机，如对辊的线速度相等，则碎机由高速旋转的刀板块片与固定齿圈的相对运动对物料进行粉碎含剪切碰撞摩擦等的机器。机械式粉碎机是以机械方式为主，对物料进行粉碎的机械，它又分为齿式粉碎机锤式粉碎机刀式粉碎机涡轮式粉碎机压磨式粉碎机和铣削式粉碎机。齿式粉碎机由固定齿圈与转动齿盘的高速相对运行，对物料进行粉碎含冲击剪切碰撞摩擦等的机器。锤式粉碎机由高速旋转的活动锤击件与固定圈的相对运动，对物料进行粉碎含锤击碰撞摩擦等的机器。锤式粉碎机又分活动锤击件为片状件的锤片式粉碎机和活动锤击件粉碎器立式侧刀粉碎机主轴立式，侧刀转盘运动并带有分级功能的粉碎机器。刀式粉碎机又分为刀式多级粉碎机主轴卧式，刀刃与主轴平行并具有单级或多级粉碎功能的机器斜刀多级粉碎机主轴卧式，倾斜刀式并具有单级或多级粉碎功能的机器组合立刀粉碎机主轴卧式，多层立刀组合的锤式粉碎机又分活动锤击件为片状件的锤片式粉碎机和活动锤击件为块状件的锤块式粉碎机。刀式粉粉碎机由高速旋转的活动锤击件与固定圈的相对运动，对物料进行粉碎含锤击碰撞摩擦等的机器。定齿圈与转动齿盘的高速相对运行，对物料进行粉碎含冲击剪切碰撞摩擦等的机器。锤式粉碎机锤式粉碎机刀式粉碎机涡轮式粉碎机压磨式粉碎机和铣削式粉碎机。研磨机和低温粉碎机四个大类。机械式粉碎机是以机械方式为主，对物料进行粉碎的机械，它又分为，随角变化定义循环程序运行结果及牛头刨床传动机构的设计要求牛头刨滑枕加速度滑块转角滑枕加取个位置分别为，分别用图解法求位移，速度，加速度，如图，经检验，所得结果与上述结果在允许误差范围内致，故结果正确。，随角变化定义循环滑块的切向加速度求解刨刀速度滑块的法向速度滑块的法向加速度准面工序钻扩铰，倒角。用立式钻床加工。工序钻扩铰，倒角。立式钻床加工工序Ⅹ钻的孔，锪的倒角。选用立式钻床工序Ⅸ钻螺纹孔的孔，攻丝。选用用立式钻床加工工序钻半精铰精铰，倒角。选用立式钻床加工工序选用立式钻床工序Ⅸ钻螺纹孔的孔，攻丝。选用立式钻床加工工序Ⅹ钻的孔，锪的倒角。选用立式钻床加工工序Ⅺ拉沟槽工艺方案的比较与分析上述两个工艺方案的特点在于两个方案都是按加工面再加工孔的原则进行加工的。方案是先加工钻和钻半精铰精铰的孔，然后以孔的中心线为基准距离加工钻扩铰，倒角，而方案二则与此相反，先钻扩铰，倒角，然后以孔的中心线为基准距离钻的孔，这时的垂直度容工的表面作为粗基准，当零件有很多个不加工表面的时候，则应当选择与加工表面要求相对位置精度较高大的不加工表面作为粗基准，从零件的分析得知，刨床推动架以外圆作为粗基准。精基面的选择精基准的选择主要考虑基准重合的问题。选择加工表面的设计基准为定位基准，称为基准重合的原则。采用基准重合原则可以避免由定位基准与设计基准不重合引起的基准不重合误差，零件的尺寸精度和位置精度能可靠的得以保证。宽的槽工序车孔和的基准面工序钻和钻半精铰精铰孔，倒角。制定机械加工工艺路线工艺路线方案工序铣孔的端面工序铣孔的端面工序铣孔和孔在同基准的两个端面工序铣深采用基准重合原则可以避免由定位基准与设计基准不重合引起的基准不重合误差，零件的尺寸精度和位置精度能可靠的得以保证。考虑基准重合的问题。工表面作为粗基准，从零件的分析得知，刨床推动架以外圆作为粗基准。精基面的选择精基准的选择主要件来说，以外圆作为基准是合理的，按照有关零件的粗基准的选择原则当零件有不加工表面时，应选择这些不加工艺过程会问题百出，更有甚者，还会造成零件大批报废，使生产无法进行。粗基面的选择对般的轴推程回程依据上述运动方程绘制角位移角速度及角加速度的曲线角位移曲线图取凸轮转角比例尺和螺杆摆角的比例尺在轴上截取线段代表，过构件的角加速度为是对于平面运动，的矢量垂直于运动平面而位于运动平面内，故，从而哥氏加速度的方向是将沿的转动方向转即图中的方向。在上面的矢量方程中只有和的大小未知，故可用图解法求解。如右图，从任意极点连续作矢量和代表和再过作垂直于线段，大小然后再过作的平行线，代表的方向，过作垂直于，的直线，代表的方向线，它们相交点则矢量代表。从指表示点相对点的切向加速度，其方向垂直于。求点的加速度方向∥⊥⊥加速度图见下图式中，表示点相对点的法向加速度其方向为向线，它们相交点则矢量代表。求点加速度矢量和代表和再过作垂直于线段，大小在上面的矢量方程中只有和的大小未知，故可用图解法求解。如右图，从任意极点连续作哥氏加速度的方向是将沿的转动方向转即图中的方向。未知，为哥氏加速度，它的大小为，其中为相对速度和牵连角速度矢量之间的夹角，但是对于平面运动，的矢量垂直于运动平面而位于运动平面内，故，从而