志位短路保护标志位短路保护控制输出位基准电压存储单元数据存储单元首址减过基准，修整后的数据存储单元数据比较存储单元计数低位存储单元计数高位存储单元低电平延时存储单元转换次数存储单元初始化,初始化各存储单元手把松脱标志位清零计时初值延时标志位清零开中断开中断中断采用电平处发主程序空调次并延时使基准稳定将采集的数据存入基准存储单元采样值过大则返回采样值过大则返回防止减处理后出现负值清进位采样值减基准降低精度经处理的控制数据送单元清进位计算低电平延迟次数送低电平存储单元两级延时置位定速标志位计时初值返回采集定速控制清进位清进位清定速标志位计时初值输出程序采集短路信息关电机电源短路保护子程序计数判断是否到分各计数单元清判断手把地线是否松脱松脱则关输出关电机电源,高电平输出低电平输出,外部中断程序,子程序片选低电平循环次数送起始位和配置位输出数据时钟高电平输入个时钟脉冲使通道稳定位数据循环次数数据送进位标志数据送累加器形成次时钟脉冲接收数据位数据循环次数数据送进位标志数据送累加器形成次时钟脉冲数据校验数据存入存储单元拉高端拉低端拉高数据端,回到初始状态,毫秒延时子程序结束脉冲数计数存储单元毫秒计数单元秒计数单元秒存储缓冲区毫秒存储缓冲区显示缓冲区毫秒缓冲区秒缓冲区计数标志位定时器工作方式的选择定时器赋初值定时毫秒,转圈的脉冲个数标志位清零开中断定时器控制位置定时器控制位置清四位显示缓冲区圈所用时间毫秒位是否为圈所用时间秒位是否为均为显示缓冲区送圈所用时间是否为分给显示缓冲区送毫秒时间自加自加后是否为秒秒自加,自加后是否为分自加时间大于分跳至显示小于分显示位加个位超过向十位进十位超过向百位进百位超过想千位进跳至转速计算程序取表头地址显示四位数先送最低位取显示数据查表取字型码数据送至串行口输出判断是否发送完显示高位是否显示四位保存数据定时器初始化电池方阵般由多块太阳能电池组件串并联而成，每个支路通过防反充二极管防过充电路向蓄电池充电。太阳能电池方阵分为若干个子阵列，每个阵列由个电子开关控制。蓄电池组是太阳能电池方阵的储能装置，其作用是将方阵在有日照时发出的多余电能储存起来，以供驱动电动车电机的运转使用。蓄电池组由若干蓄电池串并联而成，般容量要能满足用户的行程使用。图太阳能电池的发电原理图太阳能电池的发电原理如图所示。当具有适当能量的光子入射于半导体时,相直流电源电子开关无刷电动机位置传感器输出互作用产生电子与空穴因失去电子而带正的电荷。如半导体中存在结，那么电子向型半导体扩散，空穴向型半导体扩散，并分别聚集于两个电极部分，即负电荷和正电荷聚集于两端。这样如用导线连接这两个电极，就有电荷流动产生电能。位置传感器霍尔式传感器具有结构简单，性能可靠，成本低的优点，综合考虑，本设计采用霍尔式传感器。霍尔式位置传感器是利用霍尔效应进行工作的。利用霍尔式位置传感器工作的无刷直流电动机的永磁转子，同时也是霍尔式传感器的转子。通过感知转子上的磁场强弱变化老辨别转子所处的位置。其基本原理是将矩形半导体薄片置于磁场中，在薄片两侧通以电流控制电流，则在薄片的另外两侧会产生个电势霍尔电动势，其原理图如图所示。对于定薄片的霍尔电动势由以下式表示式中灵敏度系数控制电流磁感应强度图霍尔效应原理这种效应为霍尔效应。利用永磁转子的磁场，对霍尔半导体通入直流电，当转子的磁场强度大小和方向随着它的位置不同而发生变化时，霍尔半导体就会输出霍尔电动势，霍尔电动势的大小和相位随转子位置而发生变化，从而起到检测转子位置的作用。控制技术技术的原理在阐述技术原理前，需要提到采样控制理论中的个中重要结论冲量相等而形状不等的窄脉冲加在具有惯性的环节上的效果基本相同。所谓冲量，即窄脉冲的面积。而效果相同，是指该环节的输出响应波形基本相同。电力电子中常用的技术的基本原理是利用高频载波与控制波进行比较，从而产生经过调制的波，调制波和载波的交点，决定了脉冲系列的宽度和脉冲间的间隔宽度。般的，载波信号有锯齿波和三角波两种。波的产生脉冲宽度调制器的基本原理是将直流信号和个调制信号比较。电压波形如图所示为直流电压，为输入的三角波，为需要的电压，将直流控制电压在比较器的输入端与三角波相加，同时进行比较的还有负的偏移电压。当直流电压为零时，得到正负半周脉冲宽度相等的调制输出电压。当直流电压大于零时，使输入端合成电压为正的宽度增大，即锯齿波过零的时间提前，在输出端得到高电平比低电平宽的调制输出电压。当直流电压小于零时，输入端合成电压被降低，高电平宽度减小，低电平宽度增加。波的调速原理占空比表示了在个周期里，开关管导通的时间长短与周期的比值。占空比的变化范围大于零小于。当电源电压不变的情况下，电枢的端电压的平均值取决于占空比的大小，改变占空比就可以改变端电压的平均值，从而达到调速的目的，这就是调速原理。波的调速方法在调速时，占空比是个重要参数。以下三种方法都可以改变占空比的值定宽调频法，调宽调频法，定频调宽法。前两种方法由于在调速时改变了控制脉冲的周期，当控制脉冲的频率与系统的固有频率接近时，将会引起振荡，因此这两种方法用的很少。目前，在直流电动机的控制中，主要采用定频调宽法。图三角波脉宽调制器回馈制动回馈制动的控制原理回馈制动的控制原理是升压斩波，即在个周期内，如图所示，当时绕组电感积蓄磁场能量，导致回路电流上升，此时的系统状态称为续流状态当时，定子绕组电感放电，向蓄电池充电，导致回路电流下降，称为充电状态。回馈制动的实现原理半桥调制控制系统主要由蓄电池逆变电路无刷直流电动机和系统控制单元等几部分组成，图所示为电路连接图。图中为功率开关器件，为续流二极管。回馈制动期间，采取两两导通的方式，在三相桥式电路中，每瞬间将有个功率管导通，每隔换相次，具体换相时刻根据电动机的位置传感器信号进行判断，每次换相时个导通的功率管被分断，而另外个桥臂上原先分断的功率管导通，即桥臂之间进行轮流换相，每个功率管导通，且作运行，如图所示。图个周期内的电流波形图半桥调制控制原理图回馈制动只有处于相同半桥上的三个元件有开关动作,而另半个桥上的三个元件则总是截止的。现以对下半桥进行控制为例,当相反电势为正向最大的电角度的区间内,对该相的下桥臂开关元件进行控制,则可以产生可调的制动电磁转矩。图与信号的对应关系殷亚兵论文分电路图当电机转速低于额定转速，或电机电源切断后，由于惯性的作用，电动机仍要继续旋转，这时的电动机就变成台减速的发电机，电枢绕组中同样会产生电动势。在发电状态下，利用控制器的控制信号将功率主电路中上半桥功率管全关闭，而下半桥功率管分别按定规律进行控制。因上半桥续流二极管的存在，其等效电路如同个半控整流电路。因电动车电源是蓄电池，电机在进入发电状态时，其发电电压必须高于蓄电池电压才能输出电功率，采取的控制方法是半控整流的升压原理。电机低转速时，控制器控制，使其按规律作工作，以产生泵升电压。当泵升电压高于蓄电池端电压时，输出电能。这里，选择和导通区间进行分析，在发电运行时，和并不导通，而是导通，且处于脉宽调制工作状态。所谓半控整流的升压工作原理其实就是升压斩波。在个周期内，当打开时，绕组电感积蓄磁场能量，导致回路内电流上升当关断时，绕组电感向蓄电池充电，导致回路电流下降。在这过程中，通过选择合适的占空比，可在蓄电池两端获得为蓄电池内电压，为充电回路电压，从而实现能量回馈。等效原理图见图所示。回馈制动的实质，就是在导通时，电机的机械能转换为磁场能量储存在电机绕组中在截止时的所有位被清。模式初值及定时时间的计算公式初值振荡周期两种低功耗模式空闲模式在空闲模式下，保持睡眠状态而所有片内的外设仍保持激活状态，这种方式有软件产生。此时，片内和所有特殊功能寄存器的内容保持不变。空闲模式可由任何允许的中断请求或者硬件复位终止。和在不使用外部上拉电阻的情况下应设置为，或者在使用上拉电阻的情况下设置为。应注意的是在用硬件复位终止空闲模式时，通常从程序停止直到内部复位获得控制之前的两个机器周期处回复程序执行。在这种情况下片内硬件禁止对内部的读写，但允许对端口的访问，要消除硬件复位终止空闲模式对端口意外写入的可能，原则上进入空闲模式指令的下条指令不应对端口引脚或外部存储器进行访问。掉电模式在掉电模式下，振荡器停止工作，进入掉电模式的指令是最后条被执行的指令，片内和所有特殊功能寄存器的内容在终止掉电模式前被冻结。退出掉电模式的唯方法是硬件复位，复位后将重新定义全部特殊功能寄存器但不改变中的内容在恢复到正常工作电平前，复位应无效且必须保持定时间以使振荡器重启动并稳定工作。和在不使用外部上拉电阻的情况下应设置为，或者在使用上拉电阻的情况下设置为。振荡器振荡器连接端振荡器反相放大器以及内部时钟发生器的输入端振荡器反相放大器的输出端振荡器特征为片内振荡器的反相放大器的输入和输出端，如图所示。可采用石英晶体或者陶瓷振荡器组成时钟振荡器，如需从外部输入时钟驱动,时钟信号从输入，应悬空。由于输入到内部电路是经过个分频触发器，所以输入的外部时钟信号无需特殊要求，但它必须符合电平的最大和最小值及时序规范。内部振荡电路外部时钟驱动电路图振荡器的连接图石英晶体时,陶瓷滤波器,外部振荡信号输入程序设计程序流程图图程序流程图初始化，清标志字节开始中断是否刹车是否欠压是否过流是否改变输出波形输出波形，控制电机刹车保护程序欠压保护程序