出轴得到小于的往复回转运动及无杆活塞油缸亦称齿条活塞油缸。双作用单杆活塞油缸图双作用单杆活塞杆油缸计算简图流量驱动力的计算当压力油输入无杆腔，使活塞以速度运动时所需输入油缸的流量为对于手臂伸缩油缸，对于手指夹紧油缸,对于手臂升降油缸油缸的无杆腔内压力油液作用在活塞上的合成液压力即油缸的驱动力为对于手臂伸缩油缸，对于手指夹紧油缸，对于手臂升降油缸当压力油输入有杆腔，使活塞以速度运动时所需输入油缸的流量为对于手臂伸缩油缸，对于手指夹紧油缸,对于手臂升降油缸油缸的有杆腔内压力油液作用在活塞上的合成液压力即油缸的驱动力为对于手臂伸缩油缸，对于手指夹紧油缸，对于手臂升降油缸计算作用在活塞上的总机械载荷机械手手臂移动时，作用在机械手活塞上的总机械载荷为工导封惯回其中工为工作阻力导导向装置处的摩擦阻力封密封装置处的摩擦阻力惯惯性阻力回背压阻力确定油缸的结构尺寸㈠油缸内径的计算油缸工作时，作用在活塞上的合成液压力即驱动力与活塞杆上所受的总机械载荷平衡，即无杆腔有杆腔油缸即活塞的直径可由下式计算厘米无杆腔对于手臂伸缩油缸，对于手指夹紧油缸，对于手臂升降油缸，对于立柱横移油缸或厘米有杆腔㈡油缸壁厚的计算依据材料力学薄壁筒公式，油缸的壁厚可用下式计算计厘米计为计算压力油缸材料的许用应力。对于手臂伸缩油缸，对于手指夹紧油缸，对于手臂升降油缸,对于立柱横移油缸活塞杆的计算可按强度条件决定活塞直径。活塞杆工作时主要承受拉力或压力，因此活塞杆的强度计算可近似的视为直杆拉压强度计算问题，即即≧厘米对于手臂伸缩油缸，对于手指夹紧油缸，对于手臂升降油缸,对于立柱横移油缸无杆活塞油缸亦称齿条活塞油缸图齿条活塞缸计算简图流量驱动力的计算当时作用在活塞上的总机械载荷工封惯回其中工为工作阻力封密封装置处的摩擦阻力惯惯性阻力回背压阻力油缸内径的计算根据作用在齿条活塞上的合成液压力即驱动力与总机械载荷的平衡条件，求得厘米单叶片回转油缸在液压机械手上实现手腕手臂回转运动的另种常用机构是单叶片回转油缸，简称回转油缸，其计算简图如下图回转油缸计算简图流量驱动力矩的计算当压力油输入回转油缸，使动片以角速度运动时，需要输入回转油缸的流量为当,时回转油缸的进油腔压力油液，作用在动片上的合成液压力矩即驱动力矩得作用在动片即输出轴上的外载荷力矩工封惯回其中工为工作阻力矩封密封装置处的摩擦阻力矩惯参与回转运动的零部件，在启动时的惯性力矩回回转油缸回油腔的背反力矩回转油缸内径的计算回转油缸的动片上受的合成液压力矩与其上作用的外载荷力矩相平衡，可得厘米油泵的选择般的机械手的液压系统，大多采用定量油泵，油泵的选择主要是根据系统所需要的油泵工作压力泵和最大流量泵来确定。确定油泵的工作压力泵泵≧式中油缸的最大工作油压压力油路进油路各部分压力损失之和，其中包括各种元件的局部损失和管道的沿程损失。泵帕确定油泵的泵油泵的流量，应根据系统个回路按设计的要求，在工作时实际所需的最大流量最大，并考虑系统的总泄漏来确定泵最大其中般取泵升分确定油泵电动机功率千瓦式中油泵的最大工作压力所选油泵的额定流量油泵总效率千瓦控制回路的设计电磁铁动作顺序表电磁铁的动作顺序表序号电磁铁插定位销手臂前伸手指张开手指闭合手臂上升手臂回缩立柱横移手腕回转拔定位销手臂回转插定位销手臂前伸手臂中停大泵卸荷手指张开手指闭合动作手臂缩回手臂下降手腕反转拔定位销手臂反转立柱回移待料卸荷注表示电磁铁线圈通电根据机械手的动作顺序表，选定电磁阀开关等现场器件相对应的内部等效继电器的地址编号，其对照表如下表现场器件与内部等效继电器对照表现场器件内部继电器地址说明输入机械设计手册联合编写组机械设计手册下册石油化学工业出版社赵松年张奇鹏机电体化机械系统设计机械工业出版社大连理工大学工程画教研室机械制图高等教育出版社致谢在本设计的开题论证课题研究论文撰写和论文审校整个过程中，得到了导师老师的亲切关怀和精心指导，使得本设计得以顺利完成，其中无不饱含着老师的汗水和心血。导师敏锐的学术思想严谨踏实的治学态度渊博的学识精益求精的工作作风诲人不倦的育人精神，将永远铭记在学生心中，使学生终生受益。他对本设计的构思框架和理论运用给予了许多深入的指导，使得设计得以顺利完成。在此谨向尊敬的导师老师表示衷心的感谢和崇高的敬意。通过这次毕业设计，大大的提高了我们的自主学习和认真思考的能力，对学术态度的严谨性也有了很高的认识。我相信在以后的学习和工作过程中，定可以好好的解决问题，提高自己的能力，较快地适应工作和社会激烈的竞争。还要感谢两位同学，在毕业设计期间，他们给了我许多建议和意见，尤其是在控制方面对我的精心指点，才使整个设计得以顺利完成，感谢机电控制工导和老师对我的关心和帮助。再次感谢所有支持和帮助过我的领导老师同学们。启动按扭连续启动按扭连续停止按扭手腕回转限位开关手腕反转限位开关手臂回转限位开关手臂反转限位开关手臂上升限位开关手臂下降限位开关手臂前伸限位开关手臂缩回限位开关立柱横移限位开关立柱移回输出手臂前伸电磁阀手臂缩回电磁阀手指张开电磁阀手臂上升电磁阀手臂下降电磁阀手腕回转电磁阀手腕反转电磁阀定位油缸电磁阀手臂回转电磁阀手臂反转电磁阀卸荷电磁阀卸荷电磁阀立柱横移电磁阀立柱移回电磁阀工作指示灯与现场器件的实际连接图根据表画出与现场器件的实际连接图，如下所示图与现场器件的实际连接梯形图满足机械手工艺流程的梯形图如下图所示图上料机械手梯形图指令程序根据梯形图编写的指令程序如下结束语此次我做的毕业设计是工业机械手的设计，通过个多月努力，设计终于完成。这次设计给了我们个很好的机会，使我们了解了设计工作的基本流程和设计的方法以及理念。在此次的毕业设计中，我遇到了许多以前从未遇到过的问题，但过通过指导教师的指导和我的努力，这些问题都得到了较好的解决。虽然我们设计的只是个简单的上料机械手，但需要完成伸缩升降回转横移等功能，对应分别要对这些机构进行设计和计算，以及对油路及其部件的选择控制回路和电气控制的设计。通过这些机设计，使理论知识与实际相结合，巩固和深化了所学过的专业理论知识。在设计的过程中我不断探索不断学习和修改。自学了许多相关学科的内容，求教了多位专业老师，上网和在图书馆查阅大量相关资料。由于时间问题，对于本次机械手的设计还存在许多问题，许多地方都还有待改进和提高，希望各位专家评审多多指教。参考文献邓星钟机电传动控制华中科技大学出版社，孙志礼冷兴聚魏延刚等机械设计东北大学出版社，徐灏机械设计手册第卷机械工业出版社，吴宗泽机械设计师手册机械工业出版社，成大先机械设计图册化学工业出版社，年罗洪量机械原理课程设计指导书第二版高等教育出版社，杰克美机械与机构的设计原理第版机械工业出版社，王玉新机构创新设计方法学第版天津大学出版社，张建民工业机器人北京理工大学出版社，马香峰机器人结构学机械工业出版社，俄索罗门采夫工业机器人图册机械工业出版社，黄继昌徐巧鱼张海贵等实用机械机构图册人民邮电出版社，天津大学工业机械手设计基础编写组工业机械手设计基础天津科学技术出版社，金茂菁我国工业机器人发展现状机器人技术与应用乔东凯黄崇林移动式工业机器人设计的动力学分析茂名学院学报张广鹏方英武田忠强工业机器人整机结构方案的动态性能评价西安理工大学学报王田苗工业机器人发展思考机器人技术与应用，年，期李瑞峰世纪中国工业机器人的快速发展时代中国科技成果期曲忠萍国外工业机器人发展态势分析机器人技术与应用徐学林互换行与测量技术基础湖南大学出版社。故应尽量减少小臂部运动部分的重量，使结构紧凑重量轻，同时要采取定的缓冲措施。手臂直线运动机构机械手手臂的伸缩升降及横向移动均属于直线运动，而实现手臂往复直线运动的机构形式比较多，常用的有活塞油气缸活塞缸和齿轮齿条机构丝杆螺母机构以及活塞缸和连杆机构。手臂伸缩运动这里实现直线往复运动是采用液压驱动的活塞油缸。由于活塞油缸的体积小重量轻，因而在机械手的手臂机构中应用比较多。如下图所示为双导向杆手臂的伸缩结构。手臂和手腕是通过连接板安装在升降油缸的上端，当双作用油缸的两腔分别通入压力油时，则推动活塞杆即手臂作往复直线运动。导向杆在导向套内移动，以防止手臂伸缩时的转动并兼做手腕回转缸及手部的夹紧油缸用的输油管道。由于手臂的伸缩油缸安装在两导向杆之间，由导向杆承受弯曲作用，活塞杆只受拉压作用，故受力简单，传动平稳，外形整齐美观，结构紧凑。可用于抓重大行程较长的场合。图双导向杆手臂的伸缩结构导向装置液压驱动的机械手手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止手臂绕轴线发生转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩的作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂的结构时，必须采用适当的导向装置。它根据手臂的安装形式，具体的结构和抓取重量等因素加以确定，同时在结构设计和布局上应尽量减少运动部件的重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。目前采用的导向装置有单导向杆双导向杆四导向杆和其他的导向装置，本机械手采用的是双导向杆导向机构。双导向杆配置在手臂伸缩油缸两侧，并兼做手部和手腕油路的管道。对于伸缩行程大的手臂，为了防止导向杆悬伸部分的弯曲变形，可在导向杆尾部增设辅助支承架，以提高导向杆的刚性。如图所示，对于伸缩行程大的手臂，为了防止导向杆悬伸部分的弯曲变形，可在导向杆尾部增设辅助支承架，以提高导向杆的刚性。如图所示，在导向杆的尾端用支承架将两个导向杆连接起来，支承