际中心距现取号小带轮啮合齿数基本额定功率基本额定功率是基准宽度的额定功率，其中许用工作拉力，带宽按标准选取同步带轮设计直径按标准选取小带轮节径，外径大带轮节径,外径宽度小带轮带轮采用无边挡圈，由于同步带宽度为，带轮最小宽度为，现取为。大带轮跟小带轮的宽度样，同为。谐波齿轮减速装置设计作原理谐波齿轮传动装置是由三个基本构件组成，即具有内齿的刚轮具有外齿的容易变形的，薄壁圆筒状柔轮和波发生器。刚轮子和柔轮上轮齿的齿形和周节相同齿形多用渐开线或三角形，但柔轮比刚轮少个或几个齿。波发生器由椭圆盘和柔性滚珠轴承组成，也可以由个转臂和几个滚子组成。通常波发生器为主动件，柔轮和刚体之为从动件，另为固定件。谐波齿轮传动的工作原理如图所示，若刚轮为固定件，波发生器为主动件，柔轮为从动件。当将波发生器装入柔轮内孔时，由于波发生器两滚子外侧之间的距离略大于柔轮内孔直径，使原为圆形的柔轮产生弹性变形成为椭圆，使其长轴两端的齿与刚轮齿完全啮合。同时，变形后柔轮短轴两端的齿则与刚轮齿完全脱开，其余各处的齿，则视回转方向不同分别处于啮入或啮出机器人自动火焰切割型钢的设计状态，当波发生器连续回转时，啮入区和啮出区将随着椭圆长短轴相位的变化而依次变化。于是柔轮就相对于不动的的刚轮沿与波发生器转向相反的主向作低速回转，柔轮长轴和短轴相位的连续变化，使柔轮的变形在其圆周上连续的简谐波开。因此，这种传动称为谐波传动。若柔轮固定，刚轮从动，其工作过程完全相同，只是刚轮的转向与波发生器转向相同。波发生器刚轮柔轮啮合啮出脱开脱开啮入图计算如图所示，波发生器有两个触头，产生两个啮个区，故称双波发生器。其传动比计算现选为波发生器主动柔轮固定刚轮从动，当波发生器回转时，迫使刚轮顺序地和刚轮啮合，波发生器回转周时，刚轮相对柔轮下册，北京，高等教育出版社。周开勤主编，机械零件手册，北京，高等教育出版社。吴振彪编，机电综合设计指导，湛江，湛江海洋大学出版。周伯英编著，工业机器人设计，北京，机械工业出版社。龚振邦，汪勤悫，陈振华，钱晋武编著，机器人机械设计，北京，电子工业出版社。波发生器同方向转过个齿,即顺转了周。因此波发生器和刚轮的减速传动比为式中分别为刚轮与柔轮的齿数，分别为波发生器和刚轮的转速。现取取模数机器人自动火焰切割型钢的设计腕摆中其它零件的选择及设计实现腕部动作，把腕部支连起的来条阶梯轴，如零件图中所示。轴的左端，由轴为，而选用角接触球轴承连接右端轴为，而选为角接触球轴承。手腕的装配由于机器人存在定位误差，或者讲分辩率有限，会造成装配失败的情况。般来说在机器人进的精密装配作业中，当被装配零件之间的配合精度相当高，由于被装配零件的不致性工件的定位夹具机器人手爪的定位精度无法满足装配要求时，会导致装配困难。这就需要装配动作的柔顺性要求。柔顺装配要求技术有两种，种是从检测控制的角度，采取各种不同的搜索方法，实现边校正边装配。有的手爪上还配有检测元件如视觉传感器力传感器等，这就是所谓主动柔顺装配。另种是从结构的角度在手腕部配置个柔顺环节，以满足柔顺装配的需要。这种柔顺装配技术称为被动柔顺装配。机器人自动火焰切割型钢的设计结束语本次的毕业设计，是对大学四年来所学知识的综合运用。在设计过程中，通过对所学知识的系统复习，总体温习，巩固了大学阶段所学的知识，尤其是对项课题作专门的了解，收集资料，分析资料，并独立思考和解决问题，这是对以后在科学研究和解决实际工作问题的个很好的训练。通过对使用机器人切割型钢的设计，使我了解到目前国内外机器人的总体使用情况，尤其我国目前的实际情况。这次设计是南油西部石油公司合众近海建设公司的课题，通过对他们提出的要求进行系统的分析，加上对实际情况了解，完成了本次设计。在设计过程中，虽然没有使用到的软件，但是通过对它的学习，使自己的创造思维快速向三维方向靠拢，可使自己的思维观念可以客观实在的再现出来。在设计过程中，得到张键老师的指导，对我完成这次的设计提供了不可磨灭的作用，才能使我按时按质完成设计任务。设计任务的完成，使我对自己的能力有进步的了解，并对自己充心信心。只要自己肯努力付出，并充分发挥自己所学知识和技巧，任何事情都可以完美完成。在设计过程中，深深体会到了独立自主解决定很重要，但相互合作也是不可忽视的，因为在以后在工作中，是需要彼此之间相互合作的，个人的力量是有限的，只有通过大家的合作，才能快速有效地完成任务。鸣谢鸣谢张键副教授和林菁老师的热心指导。机器人自动火焰切割型钢的设计参考文献设计参考文献李洪主编，实用机床设计手册，沈阳，辽宁科学技术出版社。郑堤，唐可洪主编，机电体化设计手册基础，北京，机械工业出版社。毛谦德，李振清主编，袖珍机械设计师手册，北京，机械工业出版社。孙桓，陈作模主编，机械原理，北京，高等教育出版社。廖念钊，莫雨松，李硕根，杨兴骏编，互换性与技术测量，北京，中国计量出版社。徐灏主编，机械设计手册，第版第卷，北京，机械工业出版社。秦曾煌主编，电工学，所示推动工件的减速器确定减速器选型硬齿面卧式圆柱齿轮减速器，其齿轮为渐开线斜齿齿轮，系采用优质材料如齿轮用渗碳淬火锻造毛坯，齿面硬度为，经磨齿修缘精度级，箱体经精密镗孔等制成。承载能力高，运转平稳，噪声低。其代号为。如图图机器人自动火焰切割型钢的设计该减速器的适用条件是高速轴转速不高于，齿轮圆周速度不高于环境温度，低于时，起动前应将润滑油先热到以上，高于时应采取隔热措施。联轴器选择连接电机与减速器的联轴器选择联轴器选用弹性柱梢齿式联轴器，其型号为，如图该种联轴器与齿式联轴器比，具有结构简单轻维护方便，无需润滑等优点。图连接减速器与锥式摩擦离合器的联轴器选择在锥式摩擦离合器的端用轴套加厚至与减速器的输出轴端同样大小，取即为，然后再用轴套联轴器连接起来。轴套联轴器选用型，其标号为。离合器的选择及计算离合器选锥式摩擦离合器由电机的，确定锥式摩擦离合器的大小取取静摩擦系数许用比压锥式摩擦离合器如图摩擦面平均直径摩擦面宽度机器人自动火焰切割型钢的设计取计算转矩图其中为传递的转矩为工作贮备系数，现取为平均圆周速度修正系数，取为结合次数修正系数，取由上可得摩擦锥行程其中离合脱开所需间隙，般取现取脱开力与结合力接合时用，脱开时用合开摩擦面比压导轨的确定导轨主要受机器人的自身重力，其受力不大选用中小型起重机的小车常用轻型，其型号选为。其外形如图机器人自动火焰切割型钢的设计图图用热轧槽钢把导轨焊接在起复多次所测得的轨迹的不致程度，称为轨迹重复性。工业机器人中分辨率准确度重复性精度要求是根据其使用要求确定的，而工业机器人本身所能达到的精度则取决于操作机结构的刚度，运动速度控制和驱动方式定位和缓冲方法等因素，应用在不同操作和工艺过程的工业机器人重复性精度要求也不同。选择机器人操作机的机械结构类型机械结构类型是以其坐标形式来表明其类型，并说明其自由度数。根据对机器人机器人自动火焰切割型钢的设计基本技术参数的要求来选择机械结构类型的坐标形式及其自由度数是机器人系统设计中进行结构设计的基础。选择何种类型须根据现场作业位置，工艺操作要求等情况，经分析比较后进行选择。自由度数愈多，机器人的灵活性和通用性愈大。工业机器人般须有个自由度才能满足灵活性和通用性的要求。在满足需要的条件下，应使用自由度最少，以简化机器人的结构和控制。在确定所加工产品工字钢，即机器人作业对象工艺过程和机器人作业动作要求时，应在满足工艺要求的前提下，缩短动作行程，简化动作运动轨迹，减少机器人操作机的自由度数。动作行程短，在相同的循环时间条件下，降低了机器人手臂动作的运动速度，能提高运动准确度和重复精度，便于设计和制造。机器人控制方式的选择和控制系统设计根据近期内外设计制造的工业机器人来看，都采用计算机控制系统，所以本设计也采用计算机控制系统。机器人驱动方式的选择驱动装置是带动操作机各运动臂的动力源，本设计中采用电动机来驱动。第章腕摆设计腕部结构的设计要满足传动灵活结构紧凑轻巧，避免干涉。多数将腕部结构的驱动部分按在小臂上。首先设法使几个电动机的运动传递到同轴旋转的心轴和多层套筒上去。运动传入腕部后再分别实现各个动作。从腕部结构图和传动原理图图，可以看出，这是个腕摆个手转二自由度的手腕结构，其传动路线为，腕摆电机通过同步齿形带传动带动腕摆谐波减速器，减速器的输出轴带动腕摆框实现腕摆运动手转电机通过减速器和和齿形带，以及对锥齿轮来实现手转运动。注意，当腕摆框摆动而手转电机不转时，联接手部的锥齿轮在别锥齿轮上滚动，产生附加的手转运动，在控制上要进行修正。图腕摆电机选择驱动形式选用电动机形式驱动，且为步进电动机，性能特点有如以下使用范围，适用于运动控制要求严格的中小型号机器人。控制性能和安全性，控制性能好，控制灵活性强，可实现速度位置的精确控制，对环境无影响。结构性能，体积小，需减速装置。机器人自动火焰切割型钢的设计安装和维护要求，维修使用较复杂。效率与制造成本，成本较高，效率为左右。由能量守恒量可得η其中η,取由于其效率为左右选电机型号为，相数为。其功率电机转速其中步脉冲即同步带传动设计功率计算其中选择带型为小带轮齿数考虑有利于提