目第页共页四微用步进电机使用和保养步进电机的使用说明步进电机的选择步进电机有步距角涉及到相数静转矩及电流三大要素组成。旦三大要素确定，步进电机的型号便确定下来了。步距角的选择电机的步距角取决于负载精度的要求，将负载的最小分辨率当量换算到电机轴上，每个当量电机应走多少角度包括减速。电机的步距角应等于或小于此角度。般采用二相度度的电机和细分驱动器就可。静力矩的选择步进电机的动态力矩下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。单的惯性负载和单的摩擦负载是不存在的。直接起动时般由低速时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行只要考虑摩擦负载。般情况下，静力矩应为摩擦负载的倍内好，静力矩旦选定，电机的机座及长度便能确定下来几何尺寸电流的选择静力矩样的电机，由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特性曲线图，判断电机的电流参考驱动电源及驱动电压。应用中的注意点步进电机应用于低速场合每分钟转速不超过转，度时，最好在度间使用，可通过减速装置使其在此间工作，此时电机功率大效率高。步进电机最好不使用整步状态，整步状态时振动大。转动惯量大的负载应选择大机座号电机。高精度时，应通过机械减速提高电机速度,或采用高细分数的驱动器来解决，不过其整个系统的价格较贵，生产厂家少，其被淘汰的说法是外行话。电机不应在振动区内工作，如若必须可通过改变电压电流或加些阻尼的解决。电机在度以下工作，应采用小电流大电感低电压来驱动。应遵循先选电机后选驱动的原则。其他说明有关低频振动升降速机械共振工作往复运动的误差平面圆弧插补误差以及其他问题，可根据具体情况解决。不同厂家的电机在设计使用材料及加工工艺方面差别很大，选用步进电机应注重可靠性而轻性能重品质而轻价格。最好采用同生产厂家的控制器驱动器和电机。苏州工业园区职业技术学院届毕业项目第页共页步进电机的故障分析电动机机械常见故障的分析和处理定转子铁芯的损坏和变形主要由以下几个方面原因造成。轴承过度磨损或装配不良，造成定转子相擦，使铁芯表面损伤，进而造成硅钢片间短路，电机铁损增加，使电动机温升过高，这时应用细锉等工具去除毛刺，消除硅钢片短接，清除干净后涂上绝缘漆，并加热烘干。拆除旧绕组时用力过大，使倒槽歪斜向外张开。此时应用小嘴钳木榔头等工具予以修整，使齿槽复位，并在不好复位的有缝隙的硅钢片间加入青壳纸胶木板等硬质绝缘材料。因受潮等原因造成铁芯表面锈蚀，此时需用砂纸打磨干净，清理后涂上绝缘漆。因绕组接地产生高热烧毁铁芯或齿部。可用凿子或刮刀等工具将熔积物剔除干净，涂上绝缘漆烘干。铁芯与机座间结合松动，可拧紧原有定位螺钉。若定位螺钉失效，可在机座上重钻定位孔并攻丝，旋紧定位螺钉。轴承故障检修转轴通过轴承支撑转动，是负载最重的部分，又是容易磨损的部件。故障检查运行中检查，滚动轴承缺油时，会听到骨碌骨碌的声音，若听到不连续的梗声，可能是轴承钢圈破裂。轴承内混有沙土等杂物或轴承零件有轻度磨损时，会总结与展望总结本论文是在查阅了国内外有关工业机器人研究现状和发展趋势的基础上，参考国内外工业机器人的先进机型，根据本课题的研究目标，对该工业机器人的本体结构布局和转动系统进行了设计，选择了该工业机器人的本体结构材料已经手腕转动系统中转动零件型号，利用模块化设计的思想，在环境下对手腕结构的三个模块进行了设计，并对各个虚拟装配模块及整机虚拟装配样机进行了体积干涉检测，全文主要完成了以下几个方面的工作根据课题的研究目标以及该工业机器人的工作对象工业任务和性能要求，参考国内外工业机器人的先进机型，确定了该工业机器人的基本技术参数，并对该工业机器人的本体结构布局以及整机转动系统进行了设计。选择了该工业机器人的本体结构材料以及手腕转动系统转动零件的型号，利用模块设计的思想，将该工业机器人本体结构分成六大块，并在环境下对手腕结构模块进行了设计装配，完成了该工业机器人本体结构的虚拟装配及全局干涉检测，并对各个虚拟装配模块及整机虚拟装配样机进行了体积干涉检测。展望本论文先对该六自由度关节型工业机器人的本体结构和整机转动系统进行了设计，分析了该六自由度关节型工业机器人的运动学，在环境下对该六自由度关节型机器人的本体结构进行了详细的设计，并完成了整机的虚拟装配和全局干涉检测，完成了本体结构的详细设计，为该六自由度关节型工业机器人物理样机的制造奠定了基础。但是，由于本项目研究内容的复杂性，本论文的研究内容还存在些不足之处，在此提出有待于以后深入的研究。本文采用了臂腕分离法求解出了运动学方程，但由于该机器人本体结构的限制，关节变量不能在度范围内运动。因此，该工业机器人运动学方程中，有些解是不能实现的，本文没有根据多移动小关节，少移动大关节的原则，选择出可能最满意的组。引起工业机器人位姿误差的因素很多，对由负载力加速力自重等动态因素是如何引起该工业机器人结构动态误差的以及控制系统的误差本文没有进行分析，由于位姿误差分析的目的是要掌握各误差源对工业机器人末端的位姿精度，但本文没有完成误差补偿的这部分工作。苏州工业园区职业技术学院届毕业项目第页共页参考文献赵长德主编，机械工程出版社，年版陈锡璞主编，机械工程出版社，年版徐建俊主编，机械工业出版社，年版张伟林主编，人民邮电出版社，年版徐兵主编，中国轻工业出版社，年版苏州工业园区职业技术学院届毕业项目第页共页六致谢在此我要感谢彭芳老师对我的指导，老师给我指出了正确的设计方向，使我加深了对知识的理解，老师的督促使我直把毕业设计放在心里，保证按质按量的完成，使我能够顺利的完成毕业论文。在我的学业和论文的研究工作中无不倾注着老师们辛勤的汗水和心血。老师的严谨治学态度渊博的知识无私的奉献精神使我深受启迪。从尊敬的导师身上，我不仅学到了扎实宽广的专业知识，也学到了做人的道理。在此我要向我的导师致以最衷心的感谢和深深的敬意。由于经验的匮乏，难免有许多考虑不周全的地方，如果没有导师的督促指导，想要完成这个设计是难以想象的。在这里首先要感谢我的导师彭芳老师。彭芳老师平日里工作繁多，但在我做毕业设计的每个阶段，从查阅资料到设计草案的确定和修改，中期检查，后期详细设计，装配草图等整个过程中都给予了我悉心的指导。产生轻微的杂音。拆卸后检查先察看轴承滚动体内外钢圈是否有破损锈蚀疤痕等，然后用手捏住轴承内圈，并使轴承摆平，另只手用力推外钢圈，如果轴承良好，外钢圈应转动平稳，转动中无振动和明显的卡滞现象，停转后外钢圈没有倒退现象，否则说明轴承已不能再用了。左手卡住外圈，右手捏住内钢圈，用力向各个方向推动，如果推动时感到很松，就是磨损严重。故障修理轴承外表面上的锈斑可用号砂纸擦除，然后放入汽油中清洗或轴承有裂纹内外圈碎裂或轴承过度磨损时，应更换新轴承。更换新轴承时，要选用与原来型号相同的轴承。转轴故障检修轴弯曲若弯曲不大，可通过磨光轴径滑环的方法进行修复若弯曲超过，可将轴放于压力机下，在拍弯曲处加压矫正，矫正后的轴表面用车床切削磨光如弯曲过大则需另换新轴。轴颈磨损轴颈磨损不大时，可在轴颈上镀层铬，再磨削至需要尺寸磨损较多时，可在轴颈上进行堆焊，再到车床上切削磨光如果轴颈磨损过大时，也在轴颈上车削，或将套筒趁热套在轴颈上，然后车削到所需尺寸。轴裂纹或断裂轴的横向裂纹深度不超过轴直径的，纵向裂纹不超过轴长的时，可用堆焊法补救，然后再精车至所需尺寸。若轴的裂纹较严重，就需要更换新轴。机壳和端盖的检修机壳和端盖若有裂纹应进行堆焊修复若遇到轴承镗孔间隙过大，造成轴承端盖配合过松，般可用冲子将轴承孔壁均匀打出毛刺激性，然后再将轴承打入端盖，对于功率较大的电动机，也可采用镶补或电镀的方法最后加工出轴承所需要的尺寸。苏州工业园区职业技术学院届毕业项目第页共页步进电机的保养电机的定期维护和保养为了保证电机正常工作，除了按操作规程正常使用运行过程中注意正常监视和维护外，还应该进行定期检查，做好电机维护保养工作。这样可以及时消除些毛病，防止故障发生，保证电机安全可靠地运行。定期维护的时间间隔可根据电机的形式考虑使用环境决定。定期维护的内容如下清擦电机。及时清除电机机座外部的灰尘油泥。如使用环境灰尘较多，最好每天清扫次。检查和清擦电机接线端子。检查接线盒接线螺丝是否松动烧伤。检查各固定部分螺丝，包括地脚螺丝端盖螺丝轴承盖螺丝等。将松动的螺母拧紧。检查传动装置检查皮带轮或联轴器有无魄力损坏，安装是否牢固皮带及其联结扣是否完好。电机的启动设备，也要及时清擦外部灰尘，擦拭触头，检查各接线部位是否有烧伤痕迹，接地线是否良好。轴承的检查与维护。轴承在使用段时间后应该清洗，更换润滑脂或润滑油。清洗和换油的时间，应随电机的工作情况，工作环境，清洁程度，润滑剂种类而定，般每工作个月，应该清洗次，重新换润滑脂。油温较高时，或者环境条件差灰尘较多的电机要经常清洗换油。绝缘情况的检查。绝缘材料的绝缘能力因干燥程度不同而异，所以检查电机绕组的干燥是非常重要的。电机工作环境潮湿工作间有腐蚀性气体等因素存在，都会破坏电绝缘。最常见的是绕组接地故障，即绝缘损坏，使带电部分与机壳等不应带电的金属部分相碰，发生这种故障，不仅影响电机正常工作，还会危及人身安全。所以，电机在使用中，应经常检查绝缘电阻，还要注意查看电机机壳接地是否可靠。除了按上述几项内容对电机进行定期维护外，运行年后要大修次。大修的目的在于，对电机进行次彻底全面的检查维护，增补电机缺少磨损的元件，彻底消除电机内外的灰尘污物，检查绝缘情况，清洗轴承并检查其磨损情况。发现问题，及时处理。般来说，只要使用正确，维护得当，发现故障及时