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【图纸下载】白菜移栽机栽植臂设计【毕业设计】

以速度档级数表示。速度分档，快慢与电动机所处速度级快慢对应。在程序中通过程序产生，送出预设占空比的波形。正弦脉冲宽度调制是系列周期固定占空比可调的脉冲系列，由于每个脉冲的高电平时间和低电平时间之和必须等于周期数，所以输出电平的维持时间必须由定时器来控制。设周期为，高电平时间为，低电平时间为，电压为，为占空比，则输出电压的平均值为当固定时，电压值由波形的占空比决定，而的占空比由单片机内部用于控制输出的寄存器值决定。通过对单片机定时器初始值的不同设置，来实现占空比输出控制。用定时器完成输出，电机的驱动脉冲频率为，周期。定时器计数初值为。计数初值计算方法，转换为十六进制。程序主要由部分组成主程序按键扫描程序中断处理程序。主程序流程如图所示。等待中断初始化开定时器中断关外中断是否有启停按键开始延时去抖动是否有启停按键开外中断启动定时图主程序流程图初始化后，除了初始数据外，将定时器设为工作方式，作为电机转向的标志位作为速度档位的标志，应用于后来的加速减速控制。与作为高电平延迟时间存储单元，与作为低电平延迟时间存储单元。定时中断和脉宽控制定时中断采用定时方式，因为单片机使用晶振，可产生最高约为的延时。对定时器置初值可定时。当定时时间到，定时器溢出则响应该定时中断处理程序，完成对定时器的再次赋值。脉宽控制由个脉冲周期可以由高电平持续时间系数和低电平持续时间系数组成，本设计中采用的脉冲频率为，可得，占空比为，因此要实现定频调宽的调速方式，只需通过程序改变全局变量，的值，该子程序流程图如图。按键处理和电机调速采用中断方式，按下键，单片机脚产生负跳沿，响应该中断处理程序，完成延时去抖动键码识别按键功能执行。如图键盘中断处理流程。调速档通过共档固定占空比，即相应档位相应改变，的值，以实现调速档位的实现。图脉宽控制流程图开外中断中断返回置置置置中断响应关外中断定时中断请求置置存定时存定时存定时存定时开外中断启动定时电机启动减速子程序延时去抖动改变延时去抖动中断请求外中断响应关外中断延时去抖动延时去抖动加速子程序启动定时电机启动中断返回图键盘中断处理流程图总结在几个月的学习工作中，通过图书馆上网查阅许多相关资料，了解了变频调速系统工作原理，加深了对电机变频调速控制系统的认识，熟悉了单片机在控低电平时间减少开外中断返回控制程序禁止外中断存转动方式为正方向反转存脉冲状态判断当前脉冲是高还是低下时刻为高电平,下时刻为低电平正转存脉冲状态判断当前脉冲是高还是低下时刻为高电平,下时刻为低电平延时程序,制系统中的运用。并且在所学知识的基础上，利用已有的变频调速系统设计，尝试了自己的些研究。并且将我原来所学的知识系统化，理论化，实用化。对如何使用已有知识及获取相关资料方面的能力又有了提高。本设计基本上达到了设计目的。实现通过单片机对电动机的进行控制，通过合理的设备选型参数设置和软件设计，提高了电动机调速运行的可靠性。本设计在硬件上采用了恒控制的原理以及控制技术来驱动逆变电路，解决了电机了种灵活性高且价廉的方案。主要特性与兼容字节可编程闪烁存储器寿命写擦循环数据保留时间年全静态工作三级程序存储器锁定位内部可编程线两个位定时器计数器个中断源可编程串行通道低功耗的闲置和掉电模式片内振荡器和时钟电路管脚说明供电电压接地口口为个位漏级开路双向口，每脚可吸收门电流。当口的管脚第次写时，被定义为高阻输入。能够用于外部程序数据存储器，它可以被定义为数据地址的第八位。在编程时，口作为原码输入口，当进行校验时，输出原码，此时外部必须被拉高。口口是个内部提供上拉电阻的位双向口，口缓冲器能接收输出门电流。口管脚写入后，被内部上拉为高，可用作输入，口被外部下拉为低电平时，将输出电流，这是由于内部上拉的缘故。在编程和校验时，口作为第八位地址接收。口口为个内部上拉电阻的位双向口，口缓冲器可接收，输出个门电流，当口被写时，其管脚被内部上拉电阻拉高，且作为输入。并因此作为输入时，口的管脚被外部拉低，将输出电流。这是由于内部上拉的缘故。口当用于外部程序存储器或位地址外部数据存储器进行存取时，口输出地址的高八位。在给出地址时，它利用内部上拉优势，当对外部八位地址数据存储器进行读写时，口输出其特殊功能寄存器的内容。口在编程和校验时接收高八位地址信号和控制信号。口口管脚是个带内部上拉电阻的双向口，可接收输出个门电流。当口写入后，它们被内部上拉为高电平，并用作输入。作为输入，由于外部下拉为低电平，口将输出电流这是由于上拉的缘故。口也可作为的些特殊功能口，如下表所示口管脚备选功能串行输入口串行输出口外部中断外部中断记时器外部输入记时器外部输入外部数据存储器写选通外部数据存储器读选通口同时为闪烁编程和编程校验接收些控制信号。复位输入，当振荡器复位器件时，要保持脚两个机器周期的高电平时间当访问外部存储器时，地址锁存允许的输出电平用于锁存地址的地位字节。在编程期间，此引脚用于输入编程脉冲。在平时，端以不变的频率周期输出正脉冲信号，此频率为振荡器频率的。因此它可用作对外部输出的脉冲或用于定时目的。然而要注意的是每当用作外部数据存储器时，将跳过个脉冲。如想禁止的输出可在地址上置。此时，只有在执行，指令是才起作用。另外，该引脚被略微拉高。如果微处理器在外部执行状态禁止，置位无效。外部程序存储器的选通信号。在由外部程序存储器取指期间，每个机器周期两次有效。但在访问外部数据存储器时，这两次有效的信号将不出现。当保持低电平时，则在此期间外部程序存储器，不管是否有内部程序存储器。注意加密方式时，将内部锁定为当端保持高电平时，此间内部程序存储器。在编程期间，此引脚也用于施加编程电源。反向振荡放大器的输入及内部时钟工作电路的输入。来自反向振荡器的输出。程序的设计分析程序总体思路本设计当键盘输入相应控制命令，由单片机通过输出与转速相应的脉冲，输出高电平，驱动逆变电路从而控制电动机，实现控制电动机的正反转向和加速减速。电动机所处速度级驱动细中粒沥青混凝土为，粗粒式沥青混凝土为对无机结合料稳定类材料对有机结合料稳定类材料路面厚度计算实际路表弯沉值按下式计算式中路面实测弯沉值标准车型的轮胎接地压强,取单轮传压面当量圆半径,取弯沉综合修正系数理论弯沉系数。按弯沉设计指标要求计算方案中二灰土层方案二中石灰土层的厚度，则多层路面的等效换算弯沉等效换算法图多层体系弯沉等效换算图示采用三层体系为计算体系，得到中层厚度的换算公式弯拉应力等效换算法采用三层体系计算多层路面的结构层底拉应力时，用以下公式换算多层体系计算中层弯拉应换算示意图算上层底面弯拉应力的换算方法计算中层底面弯拉应力,因此根据以上公式对方案和方案二的路面结构组合设计计算如下方案对本设计中各层容许拉应力计算沥青玛蹄脂碎石混合料面层容许弯拉应力中粒式沥青混凝土面层容许弯拉应力粗粒式沥青混凝土面层容许弯拉应力水泥稳定碎石基层容许弯拉应力二灰土层容许弯拉应力路面厚度计算二灰土层厚度计算三层体系转换图如下图路面结构当量换算图已知查路基路面图得,，又，所以。因此，得,，再根据公式，得出,取整为。路面结构层组成设计沥青混凝土面层组成设计路面上面层路面上面层应选用磨光值大于的硬质石料作为骨料采用基质改性沥青油石比不宜小于其纤维稳定剂的用量，对木质素纤维为混合料总质量的对矿物质纤维为混合料总质量的配合比设计时以上粗集料用量不低于，通过量宜为马歇尔稳定度不低于，空隙率宜控制在,动稳定度不应低于次。面层施工压实度不应低于马歇尔试验密度的。面层抗滑标准构造深度，横向力系数,摆值。路面中下面层沥青混合料采用Ⅰ型密实式沥青混凝土空隙率，其抗裂性能疲土基土基劳强度和耐久性均优于Ⅱ型半密实式沥青混凝土空隙率。沥青中面层Ⅰ改进型及下面层Ⅰ改进型配合比设计时，马歇尔稳定度不应低于，空隙率宜控制在，其动稳定度不应低于次，其水稳性指标沥青与石料的粘附性不应低于级，浸水马歇尔试验残留稳定度不应低于，冻融劈裂试验残留强度不应低于，推荐沥青用量。沥青中下面层施工压实度不应低于马歇尔试验密度的试验段钻孔取芯密度的。乳化沥青封层本路段位于泗阳地区，年最大降雨量为，以月降雨相对较为集中。因为底基层与基层的模量相差较大，道路在使用过程中路面会发生开裂，这样在雨季，雨水会沿着路面渗透至水泥稳定碎石基层，影响基层的工作。所以，决定在水泥稳定碎石基层的上面设置封层。封层沥青材料采用，厚度为。水泥稳定碎石基层组成设计集料组成路面基层是路面结构的承重部分，主要承受车轮荷载的竖向力，并把面层传来的应力扩散到路基，因而它应有足够的强度和稳定性，同时应具有良好的扩散应力的性能和足够的水稳定性能，保证路面的质量强度，基层施工是关键的环节。水泥稳定碎石作为高等级公路的基层，其优良的性以速度档级数表示。速度分档，快慢与电动机所处速度级快慢对应。在程序中通过程序产生，送出预设占空比的波形。正弦脉冲宽度调制是系列周期固定占空比可调的脉冲系列，由于每个脉冲的高电平时间和低电平时间之和必须等于周期数，所以输出电平的维持时间必须由定时器来控制。设周期为，高电平时间为，低电平时间为，电压为，为占空比，则输出电压的平均值为当固定时，电压值由波形的占空比决定，而的占空比由单片机内部用于控制输出的寄存器值决定。通过对单片机定时器初始值的不同设置，来实现占空比输出控制。用定时器完成输出，电机的驱动脉冲频率为，周期。定时器计数初值为。计数初值计算方法，转换为十六进制。程序主要由部分组成主程序按键扫描程序中断处理程序。主程序流程如图所示。等待中断初始化开定时器中断关外中断是否有启停按键开始延时去抖动是否有启停按键开外中断启动定时图主程序流程图初始化后，除了初始数据外，将定时器设为工作方式，作为电机转向的标志位作为速度档位的标志，应用于后来的加速减速控制。与作为高电平延迟时间存储单元，与作为低电平延迟时间存储单元。定时中断和脉宽控制定时中断采用定时方式，因为单片机使用晶振，可产生最高约为的延时。对定时器置初值可定时。当定时时间到，定时器溢出则响应该定时中断处理程序，完成对定时器的再次赋值。脉宽控制由个脉冲周期可以由高电平持续时间系数和低电平持续时间系数组成，本设计中采用的脉冲频率为，可得，占空比为，因此要实现定频调宽的调速方式，只需通过程序改变全局变量，的值，该子程序流程图如图。按键处理和电机调速采用中断方式，按下键，单片机脚产生负跳沿，响应该中断处理程序，完成延时去抖动键码识别按键功能执行。如图键盘中断处理流程。调速档通过共档固定占空比，即相应档位相应改变，的值，以实现调速档位的实现。图脉宽控制流程图开外中断中断返回置置置置中断响应关外中断定时中断请求置置存定时存定时存定时存定时开外中断启动定时电机启动减速子程序延时去抖动改变延时去抖动中断请求外中断响应关外中断延时去抖动延时去抖动加速子程序启动定时电机启动中断返回图键盘中断处理流程图总结在几个月的学习工作中，通过图书馆上网查阅许多相关资料，了解了变频调速系统工作原理，加深了对电机变频调速控制系统的认识，熟悉了单片机在控低电平时间减少开外中断返回控制程序禁止外中断存转动方式为正方向反转存脉冲状态判断当前脉冲是高还是低下时刻为高电平,下时刻为低电平正转存脉冲状态判断当前脉冲是高还是低下时刻为高电平,下时刻为低电平延时程序,制系统中的运用。并且在所学知识的基础上，利用已有的变频调速系统设计，尝试了自己的些研究。并且将我原来所学的知识系统化，理论化，实用化。对如何使用已有知识及获取相关资料方面的能力又有了提高。本设计基本上达到了设计目的。实现通过单片机对电动机的进行控制，通过合理的设备选型参数设置和软件设计，提高了电动机调速运行的可靠性。本设计在硬件上采用了恒控制的原理以及控制技术来驱动逆变电路，解决了电机