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(终稿)连杆装箱机械手设计(CAD图纸全套完整)

此外在工作空间内些位置,机械手不可能达到预定的速度,甚至不能在些方向上运动,即所谓工作空间的奇异性。本机械手的工作空间要求为手臂伸缩行程范围,手臂升降行程范围最大,手臂回转行程范围。.额定负载的确定承载能力说明机械手搬运重物的能力,负载大小主要考虑机械手各运动轴上的受力和力矩,末端执行器的重量,抓取工件的重量,以及由运动速度变化而产生的惯性力和惯性力矩。本设计要求能夹持重量为的物体,考虑末端执行器的重量及各运动轴上的受力和力矩,以及考虑足够的安全系数,初步确定设计负载为。.机械手结构形式的确定本毕业设计是通用机械手,要求有较高的定位精度和较高的耐用度,其结构形式方案般有以下几种表机械手结构选型表结构形式方案特点优缺点结构简图直角坐标型作机的手臂具有三个移动关节,其关节轴线按直角坐标配置结构刚度较好,控制系统的设计最为简单,但其占空间较大,且运动轨迹单,使用过程中效率较低圆柱坐标型操作机的手臂至少有个移动关节和个回转关节,其关节轴线按圆柱坐标系配置结构刚度较好,运动所需功率较小,控制难度较小,但运动轨迹简单,使用过程中效率不高球坐标型操作机的手臂具有两个回转关节和个移动关节,其轴线按极坐标系配置结构紧凑,但其控制系统的设计有定难度,且机械手臂的刚度不足,机械结构较为复杂关节型操作机的手臂类似人的上肢关节动作,具有三个回转关节运动轨迹复杂,结构最为紧凑,但控制系统的设计难度大,机械手臂的刚度差.运动速度机器人手臂的运动速度是其主要运动参数之。它反映了机器人手臂的作业水平,运动速度的快慢与它的驱动方式定位方式抓去质量大小和行程距离有关,作业机器人手臂的运动速度应根据生产节拍生产过程的平稳性和定位精度等要求来确定。目前,工业机器人的最大直线运行速度大部分为左右最大回转速度左右。在本次设计中选定手臂伸缩速度,手臂升降速度,手臂回转速度,手腕回转速度,驱动方式为电液伺服系统。作为机器人规格参数的运动速度是指全程的平均速度,实际使用速度可以在定的范围内调节。.定位精度定位精度是衡量机器人工作质量的又项重要指标,般所说的定位精度是指重复精度,与抓取质量运动速度定位方式等也有密切关系。目前,专用机械手采用固定挡块定定位精度取决于位置控制方式及机器人本体部件的结构刚度与精度位方式可达到较高的定位精度大约为,采用行程开关电位计等电器元件控制的位置精度相对较低,大约为。伺服控制系统的机器人是种位置跟踪系统,即使在高速重载的情况下,也可不发生剧烈的冲击和振动,因此可获得较高的定位精度,重复定位精度最高可达到.。.机械手的技术参数列表抓重公斤自由度数个自由度座标型式圆柱座标最大工作半径手臂最大中心高手臂运动参数缩行程,伸缩速度,升降行程,升降速度,回转范围,转速度手腕运动参数回转范围,转速度手指夹持范围片料面积不大于.定位精度士.缓冲方式液压缓冲器传动方式气压传动.机械传动系统设计对气缸结构的要求是重量尽量轻,以达到动作灵活运动速度高节约材料和动力,同时减少运动的冲击,二是要有足够的刚度以保证运动精度和定位精度图气缸设计流程图单活塞杆气缸是各类气缸中应用最广的种气缸。由于它只在活塞的端有活塞杆,活塞两侧承受气压作用的面积不等,因而活塞杆伸出时的推力大于退回时的拉力。双活塞杆气缸活塞两侧都有活塞杆,两侧受气压作用的面积相等,活塞杆伸出时的推力和退回时的拉力相等。单作用气缸是由侧气口供给气压驱动活塞运动,依靠弹簧力外力或自重等作用返回而双作用气缸是由两侧供气口交替供给气压使活塞作往复运动。第三章手部结构设计为了使机械手的通用性更强,把机械手的手部结构设计成可更换结构,当工件是棒料时,使用夹持式手部。如果有实际需要,还可以换成气压吸盘式结构或电磁式吸盘结构。手爪是机械手直接用下抓取和握紧或吸附工件夹持专用工具如喷枪。扳子焊接工具进行操作的部件。它具有模仿人手动作的功能,并

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施办法国家安全生产监督管理总局令第号危险化学品建设项目安全许可和试生产使用方案备案工作规则国家安监总局厅危化号文危险化学品事故应急救援预案编制导则单位版国家安监局安监危化学号文压力容器安全技术监察规程国家质量技术监督局质技监局锅发号气瓶安全监察规定国家质量监督检验检疫总局令第号建设规模及进度建设规模本项目汽车加气站主要供给出租车公交车及私家车辆。项目拟建日均加气规模为加气站座,同时提供汽车加气改装服务建设条改装生产线,预计年均改车台。加气站投资项目可行性报告告可研报告项目可行性分析报告第章总论项目概况建设单位平顶山星星能源科技有限公司项目名称宝丰县汽车改装及汽车加气站项目建设单位概况平顶山星星源科技有限公司是家专注于节能服务产业,从事多行业能源综合利用诊断新技术集成应用与投资节能服务公司,可为用户提供节能技术服务节能产品销售节能项目投资为主节能服务公司。平顶山星星能源科技有限公司作为专业能源服务公司成立于年,通过等多种模式与企业合作,实行互利共赢合作机制。公司秉承务实诚信创新经营理念,汇聚大批专业技术人才为我们经销商提供了很多极具说服力案例,同时也为我们更好为客户服务积累了丰富经验。项目目标本项目通过宝丰县部分营运出租车辆以及汽运集团部分公交车辆先期使用清洁燃料天发展条件。自然地理条件平顶山市位于河南省中南部,西靠等少量废水施工人员生活污水点源,有组织排放人管道试压使用清水点源,有组织排放固体废物生产性废物多点组成线源有组织排放由焊条防腐材料及包装材料等组成约部分可再利用生活垃圾人天少量废土点源,有组织排放噪声施工机械噪声运输车辆噪声线面源无组织排放运营期主要污染源和污染物噪声本工程中噪声主要来源于加气站压缩机,其运行噪声值约为。污废水本工程投产后污废水主要生活污水,生活污水排放量为。主要污染物为有机污染物约约。固体废弃物加气站无固定废弃物。污染防治措施施工期污染防治措施噪声控制加气站投资项目可行性报告告可研报告项目可行性分析报告压缩机主要为设备运行所产生,为了减小压缩机噪声影响,设计中从设备选型中考虑了设备性能好噪声较小压缩机,并在压缩机质能源,引进天然气替代部分柴油汽油等现有燃料,将有助于实现沿线能源结构优化和能源供应多元化,有助于节约能源减少污染排放。因此,投资建设天然气加气站项目符合国家有关能源和环保产业政策。宝丰县也存在着比较严重污染,城市工业污染和机动车尾气污染相当严重。全县机动车总数已突破万辆,机动车尾气中及等主要污染物质对环境空气浓度影响已超过,城区环境空气已从煤烟型污染为主转变为煤烟机动车尾气复合型污染。随着机动车数量快速增加气候条件对污染物稀释和扩散不利等诸多因素影响,由机动车尾气而导致大气污染已成为影响市民健康和制约经济持续快速发展重要因素之。综上,在宝丰县建设汽车加气站,可以促进天然气开发和利用以及环保事业进步,有利于改善人居环境。因此,本工程符合国家和行业以及城市发展规划。行业准入国家发展改革委员会制定天然气利用政策中将天然气利用顺序分为四类,即优先类本项目对平顶山市来说是项环保工程,可以改善城市大气污染现状,具有很好社会效益节能效益经济效益。本项目气源为天然气,其资源丰富,燃气质量优良,工艺成熟可靠,技术先进。项目重视环境保护安全消防工业卫生和节能。项目正常年各项经济指标较好,有定抗风险能力,投资回收年限合适。综上所述,本项目技术上先进,经济上可行,有利于促进地方经济可持续发展,社会效益和环境效益显著,切实可行,建议尽快实施。建议平顶山市应尽快建设天然气加气站汽车改装厂及其配套设施,以确保燃气汽车快速发展。加气站建成后可首先在出租车行业进行推广使用,以此为基础逐步向同行业公交公司和客车领域扩展。天然气汽车发展离不开当地政府支持,鉴于加气站投资大,回收期长,政府应适当给予定补贴对加气站所得税,应参照高新技术产业政策,采取免二减三税收政策对加气站用电按照特殊工业用电对待,电价从优对加气站用地,按重大项目和环保产业对待,给予政策及资金上扶持。学品安全管理条例国务院令第号特种设备安全监察条例国务院令第号安全生产许可证条例国务院令第号中华人民共和国监控化学品管理条例国务院令第号加气站投资项目可行性报告告可研报告项目可行性分析报告危险化学品建设项目安全许可实箱采取吸声措施,采取防治噪声措施后能满足工业企业厂界噪声排放标准要求。施工时采用塑料编织布对料堆进行覆盖,工地应实施半封闭隔离施工,如防尘隔声板护围,以减轻施工扬尘对周围空气影响。污废水控制生活污水经生化处理设施处理后达标排放。运营期污染防治措施大气污染防治措施合理安排和尽量减少检修时间,尽可能降低检修管道天然气压力,以减少天然气排放。水污染防治措施站场生活污水经化粪池处理后,与生产废水起,经体化污水处理装置处理达标后,作为站场绿化用水或选择适当纳污水体排放。少量废液不直接排放到环境,而是先将其排放到隔油池,集中回收处理。噪声防治措施站场设备尽可能选择低噪音型号,对高噪音设备采取隔声降噪措施,使其达到工业企业厂界噪声标准规定限值以内站场内按要求绿化。站场放空装置要设立在空旷远离人群地区。加气站投资项目可行性报告告可研报告项目可行性分析报告第九章组织机构及定员复合型污染。随着机动车数量快速增加气候条件对污染物稀释和扩散不利等诸多因素影响,由机动车尾气而导致大气污染已成为影响市民健康和制约经济持续快速发展重要因素之。综上,在宝丰县建设汽车加气站,可以促进天然气开发和利用以及环保事业进步,有利于改善人居环境。因此,本工程符合国家和行业以及城市发展规划。行业准入国家发展改革委员会制定天然气利用政策中将天然气利用顺序分为四类,即优先类允许类限制类天然气发电。本项目天然气利用形式属于优先类,符合国家产业政策政策,本工程建设可以促进区域天然气汽车尤其是双燃料汽车事业发展。加气站投资项目可行性报告告可研报告项目可行性分析报告第三章市场分析用户概况本项目主要为宝丰县营运出租车辆汽运集团内公交车辆以及部分油气两用私家车提供清洁燃料。为响应国家节能减排优化能源结构建设绿色城市号召,鉴于宝丰县能源优势,建设方拟先期在宝丰县建设座加气站,为县内出租车汽运集团公交车辆以及部分油气两用私家车提供清洁燃料,首先使宝丰县部分交通车辆先期清洁化,从而为整个平顶山地区机动车辆大规模清洁化起示范带头作用。市场预测随着经济和社会发展,我国已成为能源消费大国,从年起我国已成为石油净进施办法国家安全生产监督管理总局令第号危险化学品建设项目安全许可和试生产使用方案备案工作规则国家安监总局厅危化号文危险化学品事故应急救援预案编制导则单位版国家安监局安监危化学号文压力容器安全技术监察规程国家质量技术监督局质技监局锅发号气瓶安全监察规定国家质量监督检验检疫总局令第号建设规模及进度建设规模本项目汽车加气站主要供给出租车公交车及私家车辆。项目拟建日均加气规模为加气站座,同时提供汽车加气改装服务建设条改装生产线,预计年均改车台。加气站投资项目可行性报告告可研报告项目可行性分析报告第章总论项目概况建设单位平顶山星星能源科技有限公司项目名称宝丰县汽车改装及汽车加气站项目建设单位概况平顶山星星源科技有限公司是家专注于节能服务产业,从事多行业能源综合利用诊断新技术集成应用与投资节能服务公司,可为用户提供节能技术服务节能产品销售节能项目投资为主节能服务公司。平顶山星星能源科技有限公司作为专业能源服务公司成立于年,通过等多种模式与企业合作,实行互利共赢合作机制。公司秉承务实诚信创新经营理念,汇聚大批专业技术人才为我们经销商提供了很多极具说服力案例,同时也为我们更好为客户服务积累了丰富经验。项目目标本项目通过宝丰县部分营运出租车辆以及汽运集团部分公交车辆先期使用清洁燃料天发展条件。自然地理条件平顶山市位于河南省中南部,西靠等少量废水施工人员生活污水点源,有组织排放人管道试压使用清水点源,有组织排放固体废物生产性废物多点组成线源有组织排放由焊条防腐材料及包装材料等组成约部分可再利用生活垃圾人天少量废土点源,有组织排放噪声施工机械噪声运输车辆噪声线面源无组织排放运营期主要污染源和污染物噪声本工程中噪声主要来源于加气站压缩机,其运行噪声值约为。污废水本工程投产后污废水主要生活污水,生活污水排放量为。主要污染物为有机污染物约约。固体废弃物加气站无固定废弃物。污染防治措施施工期污染防治措施噪声控制加气站投资项目可行性报告告可研报告项目可行性分析报告压缩机主要为设备运行所产生,为了减小压缩机噪声影响,设计中从设备选型中考虑了设备性能好噪声较小压缩机,并在压缩机
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